运行ＭＵＬＬＳ代码出现的问题--阶段性总结1（四）

MULLS

算法图

论文总结

横屏图

工作回顾

经过老师的指导，经过多次尝试找准问题后，排除数据格式等问题，发现是点云txt2pcd代码有问题，直接查看源代码修改即可，我果然是走了弯路，自己去重写了txt2pcd，只能安慰自己：增长了经验吧，自己对代码出bug的调试果然还是缺少经验。

问题总结

未来工作

在老师的指导下还是将所有图片跑通了，没想到还可以注释掉问题语句来跑通。。。小白瑟瑟发抖，但是结果并不好，还需要把问题 few corresponding points原因找到。
主要是出现 few corresponding points的pcd文件太多了，按照老师的方法去找是一个大工程，如何修改SLAM参数来完整跑完所有数据真是一个大难题，作者提供的配置文件都是针对特定的数据集和数据，应该也是经过很多尝试，没有室内数据配置文件来借鉴，对我来说确实有难度，路漫漫其修远兮，代码分析何时才到头呀！

在这里提供作者对配置参数的解释：
１、Visualization-Parameter-List（可视化参数设置，对SLAM运行结果没啥影响，可以output结果）

２、重中之重，SLAM结果的参数设置都在这里！如何设置参数是个大问题　　　其实查看其他配置文件，发现还有其它参数的设置，作者有些参数并没有包含在里面，但是包含在里面的都是主要的内容。

３、MULLS-Reg-Parameter-List　全局粗注册