ROS自学笔记4--工作空间与编译系统

下图是ROS的一个工程结构，反映的是文件系统之间的关系。一个典型的ROS工程就是这个样子。

这个文件系统结构为了和我们常用的ntfs，fat32文件结构相区分，我们把它叫做工程结构。
下面来具体介绍一下这个图的结构：

1 catkin 空间

什么是catkin呢？catkin是ROS定制的编译构建系统对CMake的扩展，编写原则和CMake很像，简单来说catkin就是用来编译ROS工程的。
我们所有的代码都放到catkin workspace这个文件夹里的，这个文件夹的名字可以自己起，假设我给它起名字叫catkin_ws。
那么下面的这些文件夹从哪里来呢？我们就需要使用一个catkin_make命令
首先我们先建立一个工作空间：

$mkdir -p ~/catkin_ws/src
$cd ~/catkin_ws