Ubuntu驱动D435得到深度图

正好实验室有Intel的D435i 深度相机，拿过来玩一玩。

一、安装驱动

这一步分两个环节，一是安装librealsense SDK 2.0，使得ubuntu可以驱动D435，二是安装realsense-ros使得ROS可以获得相机的话题。

安装librealsense SDK 2.0参照了文章一，安装realsense-ros参照了文章二，完成驱动的安装后，终端输入rqt_image_view就可以看到相机发布的图像话题了，其中/camera/color/image_raw是彩色图像，/camera/depth/image_rect_raw是没有与彩色图对齐的深度图像(图片大小848*480)，而 /camera/aligned_depth_to_color/image_raw则是与彩色图对齐的深度图像(需要将rs_camera.launch文件里的参数alien_depth的值改成true才能看到，大小640*480)。

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch align_depth:=true

可以看到深度图噪点数比较多，如果想得到比较干净的深度图，可以把rs_camera.launch文件里的参数filters的值修改掉。

如果要打开双目相机的深度图，需要enable_infra。 

 

 

二、编写代码获取深度值

D435得到的深度图是十六位整数类型的(uint16)，单位mm，如果要用opencv的imshow显示，需要进行一定的处理才能得到效果比较好的深度图，先放上自己调用D435获得彩色图和深度图的代码,参考了这篇文章。

#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>
#include <sensor_msgs/image_encodings.h>
#include <image_transport/image_transport.h>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>
#include <iostream>
#include <stdlib.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>

int rowNumber = 480;
int colNumber = 640;
float d_value;
cv::Mat depth_pic;        //定义全局变量，图像矩阵Ｍat形式
cv::Mat rgb_image = cv::Mat::zeros(rowNumber, colNumber, CV_8UC3);
cv::Mat depth = cv::Mat::zeros(rowNumber, colNumber, CV_8UC1);        //定义全局变量，图像矩阵Ｍat形式


void depthCallback(const sensor_msgs::Image::ConstPtr&msg)
{
    for (int i = 0; i < rowNumber; i++) {
        for (int j = 0; j < colNumber; j++) {
            d_value = 25.5*depth_pic.at<ushort>(i,j)/1000.0;
            depth.at<unsigned char>(i,j) = d_value;
        }
    }
    cv::imshow("Depth", depth);
    cv::waitKey(10);
}


void ColorCallback(const sensor_msgs::Image::ConstPtr&msg)
{
    rgb_image = cv_bridge::toCvCopy(*msg, sensor_msgs::image_encodings::TYPE_8UC3)->image;//输入为图像消息指针和编码参数
    cv::cvtColor(rgb_image,rgb_image, cv::COLOR_BGR2RGB);
    cv::imshow("rgb_image", rgb_image);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "d435");               // ros节点初始化
    ros::NodeHandle n;                                 //创建节点句柄
    ros::Subscriber depth_sub = n.subscribe<sensor_msgs::Image>("/camera/aligned_depth_to_color/image_raw",5,&depthCallback);   //订阅深度图像
    ros::Subscriber color_sub = n.subscribe<sensor_msgs::Image>("/camera/color/image_raw",5,&ColorCallback);   //订阅RGB图像
    ros::spin();
    return 0;
}

其中，我的catkin_ws工作空间创建的有点问题，于是参照这篇文章重新创建了下，其中，我将source ~/catkin_ws/devel/setup.bash直接写进了/.bashrc，并且source /.bashrc使其立即生效。

最后，先通过ROS打开相机

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

再运行节点，就可以看到图像啦。

rosrun d435 uav_node