NXP S32k3 MCAL CAN &CANFD 配置

应用场景

        最近接触到汽车BMS产品。需要验证硬件开发板CAN&CANFD通信部分，CAN收发器使用TJA1463，本章将基于S32K358介绍 CAN 相关配置。CAN FD的也基本差不多的配置，相关参数打开即可。

原理介绍

        CAN

        S32K358提供8组CAN实例，FLEXCAN0~FLEXCAN7。每组都支持CANFD协议，通过配置可实现CAN通信或CANFD通信。CANFD支持一帧报文64字节的数据传送。CANFD除了设置仲裁段波特率还有一个数据段波特率。以往经验汽车网关中经常将前者设置为500kbps,后者设置为2Mbps。

        CAN的时钟可以选择由芯片内部时钟提供或者外部时钟提供。一般建议使用外部时钟，因为内部时钟可能不稳定增加CAN通信不稳定的因素。

        CANTJA1463对应的驱动也需要配置好，才能使用CANoe建立起链路，从而调试CAN通信。目前一般的CAN收发器驱动代码比较简单。S32K358的Demo板上用的是TJA1153（带功能安全的CAN收发器），这款收发器的驱动代码比较复杂一些，需要配置CAN报文并且发送指定的报文内容才可以驱动TJA1153工作。后续补上TJA1153的代码。

        CAN的采样率设置一般可配置成75%，80%等。采样率由seg1（相位段1）,seg2（相位段2）,propseg（传输段）,syncseg（同步段）这几个参数决定。其中同步段参数固定为1.

                        采样率=（同步段+相位段1+传输段）/ (同步段+相位段1+相位段2+传输段)

例如  seg1 = 3， seg2 = 2 ， propseg = 2 , syncseg = 1   

                        则采样率 = （1+2+3）/(1+2+3+2) = 75%

        CAN通信的Block Diagram:

       

配置工具

        工具：S32KDS3.5 。如果不知道如何使用该工具请自行查阅相关指导说明，以下内容默认读者对该软件具有一定的使用经验，比如如何导入例程等。

        软件版本：导入NXP的官方例程(S32K358对应版本)，由于汽车行业目前使用EB配置MCAL的居多，可以选择带Autosar封装版本的Demo。导入Autosar接口封装的版本好处在于大部分配置项和EB差不多。NXP也提供了EB版本，但是由于时间有限，后期会在EB上配置该工程并验证。

配置步骤

        CAN 配置

        第一步：导入官方例程，带Autosar封装的版本。配置相关引脚，包含从TJA1463获取状态的引脚以及控制TJA1463相关的引脚。

        第二步：配置CAN时钟

        第三步：添加CANIF组件

        第四步：配置CAN组件，CAN General

        第五步：配置CAN Controller

        第六步：配置CAN HardwareObject 一个CAN controller对应两个CAN HardwareObject(接收和发送)。

      第七步：代码部分（配置了CAN0和ADC6）。以下代码为多张图片，代码是部分截图。

        以上就是配置CAN的全部。

代码详解

        硬件接通好CANoe之后可测试通信（一般会接一个外围电阻120欧姆）。进Read函数，找到对应的buffer数组，可查看CANoe发送的报文。mcu往外发的报文也可通过CANoe观察到。

        使用CANFD时，除了配置里打开相信的CANFD配置，代码里面的报文属性里，有一个是是否使能CANFD。需要将该结构体变量置位1，即使能。

注意事项

        在添加多个CAN 控制器时，添加CAN HardwareObject时，接收类型的Object要连续放在一起，不然CAN接收无法正常通信。

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