计算机视觉中的坐标旋转

在计算机视觉领域，坐标旋转是一种常见的操作，用于将图像或对象的坐标系旋转到所需的方向。坐标旋转在图像处理、目标检测、姿态估计等应用中具有重要的作用。本文将介绍坐标旋转的原理，并提供相应的源代码示例。

1. 坐标旋转原理

坐标旋转是通过对坐标系进行变换来实现的。旋转操作可以分为以下几个步骤：

Step 1: 平移坐标系

为了保证旋转后的图像或对象不超出原始坐标系的范围，首先需要将坐标系平移到原点。这可以通过将原始坐标系的中心点平移到原点来实现。

Step 2: 旋转坐标系

旋转坐标系是通过应用旋转矩阵来实现的。旋转矩阵是一个二维矩阵，用来描述旋转的角度和方向。常用的旋转矩阵是二维欧氏空间中的旋转矩阵，形式如下：

R = | cos(theta)  -sin(theta) |
    | sin(theta)   cos(theta) |

其中，theta表示旋转的角度。将待旋转的点坐标与旋转矩阵相乘，即可得到旋转后的点坐标。

Step 3: 平移回原始坐标系

旋转后的坐标系可能不再以原点为中心，因此需要将坐标系平移到原始位置。这可以通过将坐标系的中心点平移回原始位置来实现。

2. 坐标旋转的源代码示例

下面是一个使用Python编写的坐标旋转的示例代码：