目标跟踪系列-融合-1. 多源传感器的配准

目标跟踪系列-融合-1. 多源传感器的配准

（一）时间配准
’解决多传感器系统中各传感器之间数据不同步问题的办法就是要进行时间配准，即多传感器测得的不同步数据在被融合中心接收之前转换到统一的融合时刻,对准融合时间。数据融合的前提步骤就是要进行时间匹配，时间匹配的精度高低直接就影响着整个数据融合系统的性能。所以，多传感器数据融合的核心问题之一就是要解决好时间配准。
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（二）空间配准
不同的传感器由于自身的功能以及工作环境的不同，在进行数据量测时所用的坐标系并非一个统一的坐标系，因此需要进行坐标变换；同时在传感器进行量测时不能完全安装在一起，当传感器相对距离过大时，各传感器的量测数据也会出现偏差，因此需要对传感器在空间中相对距离造成的量测偏差进行补偿。
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