RPG Trajectory Evaluation SLAM/VIO 精度评估方法

1.安装依赖项

此工具是用的python2，需要安装以下依赖项

pip install numpy
pip install matplotlib 
pip install colorama 
pip install ruamel.yaml

如果下载速度太慢可以通过临时换源解决，例如numpy可以采用豆瓣源如下：

pip install numpy -i https://pypi.douban.com/simple/

2.下载源代码

下载RPG Trajectory Evaluation 源代码

下载地址：https://github.com/uzh-rpg/rpg_trajectory_evaluation

mkdir -p rpg_eval_ws/src
cd rpg_eval_ws/src
git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_trajectory_evaluation
git clone https://github.com/catkin/catkin_simple
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash
rosrun rpg_trajectory_evaluation analyze_trajectory_single.py <result_folder>

catkin_simple为依赖项，也需要下载到src路径下一起编译

 <result_folder> 为你的SLAM/VIO生成的轨迹和真值的存放路径.

3.注意事项

真值和算法输出的轨迹命名应该如下：

stamped_groundtruth