ROS&Franka安装相关问题

一、Ros安装问题总结

1、Ros安装成功后，测试第一个小乌龟出现，运行控制小乌龟的程序时，不会单独出现一个小乌龟，需要用键盘控制小乌龟的运动。

2、如果单纯跑小乌龟测试，需将ubuntu配置为单机模式。（～/.bashrc）

3、rosdef update如果不能翻墙，提前下载文件，采用固定目录更新。

参考网址：

解决ROS系统 rosdep update超时问题的新方法_leida_wt的博客-CSDN博客_rosdep update超时

https://www.csdn.net/tags/MtTaEg4sNDA3NTc1LWJsb2cO0O0O.html

【ROS安装步骤及常见问题解决方案】_Tutu:)的博客-CSDN博客_ros安装

ROS rosdep init/update报错终极解决方法_发哥爱开源的博客-CSDN博客

4、ros安装rtt内核时，选的rtt内核版本最好与Linux内核一致，如果不能，需保证大版本一直，比如linux内核是5.4.0,那么rtt内核最好是5.4相关的内核。

二、Franka安装问题

1. 进入menuconfig界面后，需按要求设在参数。
2. ubuntu每次开机需要进入ubuntu高级，选择RTT核。
3. moveit仿真，按照步骤一步一步走， rosdep install -y --from -path --ignore-src --rosdistro melodic不通过时，解决方法：重新将moveit里过程走一遍，同时不管该错误，继续下一步，后面继续编译，出现报错，将报错里需要的文件install一遍，（我这里是moveit_visual_tools），安装上即可。

     4、安装ros时，libfranka库也要编译

     5、rosdef update慢，如需要换源，可换为换清华源

 sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb

 换清华源https://blog.csdn.net/qq_38649880/article/details/99563189

三、Franka使用

1、开机后自测相关功能

./echo_robot_state 192.168.1.2   //查询机器人状态

./generate_cartesian_pose_motion 192.168.1.2

./generate_cartesian_velocity_motion 192.168.1.2

2、给设备关机，通过PC desk选择shutdown,待灯颜色变化，按下急停开关，如果后续要开启，一分钟后再开启。

3、开机后蓝灯亮，按下软件急停开关，白灯亮，此时机器人处于可自由控制状态。（黄灯处于锁死状态）

4、后续若自己安装抓手，在END-EFFECTOR中选择Other.

5、修改IP时，不必按网上说明的IP 设置。

6、如果想通过desk控制机器人，需要desk处于DEACTIVATE   FCI 界面，且不能关闭该界面。

7、后续如果通过libfranka开发需将libfranka.so放在对应的目录

参考网址：

从零开始玩转franka    从零开始玩转Franka Panda机器人_止于至玄的博客-CSDN博客