[足式机器人]Part2 高等机构学Ch0X-1 空间开式运动链的自由度公式及末杆的自由度分析——【读书笔记】

LiongLoure

已于 2024-01-28 10:37:41 修改

阅读量409

点赞数

分类专栏：机构学文章标签：机构学自由度

于 2022-09-13 16:45:30 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/LiongLoure/article/details/126827706

版权

机构学专栏收录该内容

21 篇文章 3 订阅

订阅专栏

本文仅供学习使用
本文参考：
《空间机构的分析与综合（上册）》-张启先，感谢张启先先生对机构学的卓越贡献，希望下册有见天明之日！
《高等机构学》-白师贤
《高等空间机构学》-黄真
《机构运动微分几何学分析与综合》-王德伦

1. 空间开式运动链的自由度公式

设运动链中含有 I、II、III、IV、V类运动副的个数分别为 ${{p}_{1}},{{p}_{2}},{{p}_{3}},{{p}_{4}},{{p}_{5}}$ ，则开式运动链的自由度公式为：
$F=\sum{f}={{p}_{1}}+2{{p}_{2}}+3{{p}_{3}}+4{{p}_{4}}+5{{p}_{5}}=\sum\limits_{k=1}^{5}{k{{p}_{k}}}$

2. 空间开式运动链的末杆的自由度分析

2.1 分析方法

刚体构件的任何空间运动都可认为由构件上的某基点的移动和绕过该点某轴的转动所合成：
$\left\{ \begin{matrix} \omega =\sum\limits_{i=1}^{n}{{{\omega }_{i,i-1}}} \\ \nu =\sum\limits_{i=1}^{n}{{{\nu }_{i,i-1}}}+\sum\limits_{i=1}^{n-1}{(\sum\limits_{k=1}^{i}{{{\omega }_{k,k-1}})\times r}} \\ \end{matrix} \right.$

末杆的（独立）基本转动的个数 ${\lambda _r}$ ：可以由运动副的转轴方位来直接分析—— $\omega$
末杆的（独立）基本移动个数 ${{\lambda }_{t}}$ ： ${{\lambda }_{t}}={{\lambda }_{tt}}+{{\lambda }_{tr}}$
$\sum\limits_{i=1}^{n}{{{\nu }_{i,i-1}}}$ ——固有的基本移动个数 ${{\lambda }_{tt}}$ ；
$\sum\limits_{i=1}^{n-1}{(\sum\limits_{k=1}^{i}{{{\omega }_{k,k-1}})\times r}}$ ——由转动衍生附加的（独立）基本移动个数 ${{\lambda }_{tr}}$
对于末杆自由度 $\lambda$ 的分析可以归结为分析末杆固有的基本转动个数 ${\lambda _r}$ 、固有的基本移动个数 ${{\lambda }_{tt}}$ 、由转动衍生附加的（独立）基本移动个数 ${{\lambda }_{tr}}$ ：
$\lambda ={{\lambda }_{r}}+{{\lambda }_{tt}}+{{\lambda }_{tr}}$

2.2 末杆固有的基本转动个数 ${{\lambda }_{r}}$ 和基本移动个数 ${{\lambda }_{tt}}$

开式链中，有关运动副的相对转动轴线/相对移动方向：

如均平行于一个方向，则由于向量共线： ${{\lambda }_{r}}=1/{{\lambda }_{tt}}=1$ ；
如分布平行于两个不同的方向，则由于向量共面： ${{\lambda }_{r}}=2/{{\lambda }_{tt}}=2$ ；
如还有不与前两个方向线而共面的其他方向，则由于合成向量为空间任意方向： ${{\lambda }_{r}}=3/{{\lambda }_{tt}}=3$ ；

在这里插入图片描述
上图的两个机构： ${{\lambda }_{r}}=3，{{\lambda }_{tt}}=3$

2.3 由转动衍生附加的（独立）基本移动个数 ${{\lambda }_{tr}}$

当 ${{\lambda }_{tt}}<3$ 时，需要考虑由转动衍生的移动向量 $\sum\limits_{i=1}^{n-1}{(\sum\limits_{k=1}^{i}{{{\omega }_{k,k-1}})\times r}}$ 的方向，进行补充分析，分为五种情况：

转动不衍生附加的基本移动： 转动副轴线汇交与定点；含有两个或多个相对移动方向的开式链，转动副轴线垂直于移动副轴线所组成的平面；

机构	${{\lambda }_{tr}}$
	0
	0
	0
	0

转动衍生一个附加的基本移动： 通常发生在末杆固有的基本移动个数 ${{\lambda }_{tt}}\le2$ 的开式链中

说明	${{\lambda }_{tr}}$	${\lambda}$
衍生垂直于线段AB的移动速度	1	$\lambda ={{\lambda }_{r}}+{{\lambda }_{tt}}+{{\lambda }_{tr}}=1+0+1=2$
转动副A和瞬心副相对传动所衍生的移动速度与连线AC垂直	1	$\lambda ={{\lambda }_{r}}+{{\lambda }_{tt}}+{{\lambda }_{tr}}=1+0+1=2$
由运动副A、B、C中相对转动而衍生的移动速度（由垂直这些运动副轴线的向量所合成）并不位于两圆柱副移动轴线所组成的平面内	1	$\lambda ={{\lambda }_{r}}+{{\lambda }_{tt}}+{{\lambda }_{tr}}=2+2+1=5$

转动衍生两个附加的基本移动： 通常发生在末杆固有的基本移动个数 ${{\lambda }_{tt}}\le1$ 的开式链中

说明	${{\lambda }_{tr}}$	${\lambda}$
由转动副A、B而衍生的移动速度分别垂直于AB、BC，为平面任意向量	2	$\lambda ={{\lambda }_{r}}+{{\lambda }_{tt}}+{{\lambda }_{tr}}=1+0+2=3$
运动副C、D对该点所衍生的移动速度向量，仍位于转动副A、B轴线相垂直的平面内	2	$\lambda ={{\lambda }_{r}}+{{\lambda }_{tt}}+{{\lambda }_{tr}}=2+0+2=4$
转动副A、B、C的转动轴线汇交与C点，转动副D、E的转动轴线则交于D点。因转动副A、B、C而衍生的基点移动速度必以C为心，CD为半径的球面相切，可认为只由垂直于CD的两个基本移动所合成。	2	$\lambda ={{\lambda }_{r}}+{{\lambda }_{tt}}+{{\lambda }_{tr}}=3+0+2=5$

转动衍生三个附加的基本移动： 出现在没有移动副的开式链中

机构	说明	${{\lambda }_{tr}}$	${\lambda}$
	转动副A、B、C的转动轴线互相平行于一个方向，转动副D、E的转动轴线则相互平行于另一个方向。由于转动而衍生的基点移动速度既有垂直于上述两个轴线方向的一些分量，又有同时垂直于上述两个轴线方向的一些分量，这些速度分量不是共面分量。	3	$\lambda ={{\lambda }_{r}}+{{\lambda }_{tt}}+{{\lambda }_{tr}}=2+0+3=5$

转动衍生出非独立的基本移动： （如螺旋副——出现了某些线性相关的关系）

机构	说明	${{\lambda }_{tr}}$	${\lambda}$
	转动副A、B的轴线系相互平行并与转动副C的轴线相互垂直	2（似乎是）	$\lambda ={{\lambda }_{r}}+{{\lambda }_{tt}}+{{\lambda }_{tr}}-1=2+0+2-1=3$