前言
我有一个关于视觉SLAM的大学生创新项目,原本打算使用Kinect或者双目摄像头作为采集装置,但是学校太抠门,只给一点点经费,无奈只得用单目摄像头。由于申报的课题是《基于视觉SLAM的室内导航小车》,在经费有限的情况下,打算使用ros系统,把树莓派作为下位机,让树莓派携带摄像头采集图像,传给上位机;让上位机处理图像并给下位机发送指令控制小车运动。
最开始的工作是标定相机,以获取相机的内参。
设备
1.安装ROS系统的PC机一台。
(ROS系统安装教程:https://blog.csdn.net/qq_31733915/article/details/79825122 )
2.USB摄像头一个。
3.打印一个黑白相间的棋盘格,并贴在硬板纸上。
标定步骤
1.打开Ubuntu,打开终端,输入:
$ roscore
此时ROS系统就运行起来了。
2.打开另一个终端,输入: