【单目视觉SLAM小车】(1) 相机的标定

前言

我有一个关于视觉SLAM的大学生创新项目，原本打算使用Kinect或者双目摄像头作为采集装置，但是学校太抠门，只给一点点经费，无奈只得用单目摄像头。由于申报的课题是《基于视觉SLAM的室内导航小车》，在经费有限的情况下，打算使用ros系统，把树莓派作为下位机，让树莓派携带摄像头采集图像，传给上位机；让上位机处理图像并给下位机发送指令控制小车运动。
最开始的工作是标定相机，以获取相机的内参。

设备

1.安装ROS系统的PC机一台。
（ROS系统安装教程：https://blog.csdn.net/qq_31733915/article/details/79825122 ）
2.USB摄像头一个。

3.打印一个黑白相间的棋盘格，并贴在硬板纸上。