【计算机视觉实战4】、两种相机标定方法

---

前言

由于三维世界坐标到二位图像坐标的投影，需要知道相机的内参，本文研究两种标定相机内参的方法。

---

一、三维投影矩阵法

有三维世界坐标到二位图像坐标的投影关系可以列方程求解，研究的11个参数，需要6个点对，列12个方程求解。
下面推导投影矩阵及11个参数

二、张正友标定法(平面变换法)

张正友博士提出的标定办法，用平面坐标代替三维坐标计算内外参数
基于假设标定板在三维空间的xoy平面上，即假设z=0，即此时坐标由（x,y,z）换为（x,y)
求解平面到平面的单应性变换矩阵，单应性变换矩阵耦合了相机内外参数，通过数学解析解（数学方法，略过）可以求解内外参数。同时由于忽略了一个维度的信息，至少需要三个角度的标定板平面照才可求唯一解。
论文链接：A Flexible New Technique for Camera Calibration，收录于2000年PAMI期刊。

三、实验

1、数据收集

2、提取角点

3、求解

使用手机iphone11

---