六轴姿态及roll、pitch和yaw

三个角，偏航角（Yaw），横滚角（Roll），俯仰角（Pitch）。

pitch、yaw、roll三个角如下图所示：

（1）翻滚角roll是围绕x轴旋转。

（2）俯仰角pitch是围绕y轴的旋转，可视为飞机的上下俯仰。

（3）偏航角yaw是围绕z轴旋转，可视为控制飞机的偏航。

关于这三个角的解释，更详细的可以查看

在 https://blog.csdn.net/yuzhongchun/article/details/22749521 中有更详细的解释。