1.通信机制回顾
节点之间功能、编程语言可以不相同,节点之间通过数据的传输方式来完成通讯,可以分布式运行在不同的主机,最后只要有一个统一的通讯标准就可以完成我们整个系统的搭建了。
2.节点与节点管理器
3.话题通讯(异步通信机制)
数据从发布者传到订阅者,话题是传输数据的管道,数据的内容称为消息
4.服务通信(同步通信机制)
请求和应答模型,及时性较好
5.两者区别
6.参数
参数作用:全局共享字典,存储运行参数的(不发生变化的数据)
节点之间功能、编程语言可以不相同,节点之间通过数据的传输方式来完成通讯,可以分布式运行在不同的主机,最后只要有一个统一的通讯标准就可以完成我们整个系统的搭建了。
数据从发布者传到订阅者,话题是传输数据的管道,数据的内容称为消息
请求和应答模型,及时性较好
参数作用:全局共享字典,存储运行参数的(不发生变化的数据)