ros笔记——发布者Publisher的编程实现

最新推荐文章于 2024-07-18 23:37:34 发布

_ZhouTao

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分类专栏： ros笔记文章标签： ubuntu linux 运维 1024程序员节

本文链接：https://blog.csdn.net/LoveF5/article/details/127435746

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本文档详细介绍了如何在Ubuntu环境下创建ROS工作空间，包括创建工作空间、编译工作空间、创建包、配置环境变量、编写并编译C++节点代码。最后，演示了如何执行自定义节点，整个过程适合初学者了解ROS的基础操作。

摘要由CSDN通过智能技术生成

一、工作空间创建

1.创建工作空间

ll@ll-ThinkPad-P15-Gen-1:~$ mkdir myRosWorkSpace
ll@ll-ThinkPad-P15-Gen-1:~$ cd myRosWorkSpace
ll@ll-ThinkPad-P15-Gen-1:~/myRosWorkSpace$ mkdir src
ll@ll-ThinkPad-P15-Gen-1:~/myRosWorkSpace$ cd src
ll@ll-ThinkPad-P15-Gen-1:~/myRosWorkSpace/src$ catkin_init_workspace

核心命令：catkin_init_workspace，在src文件夹下

2.编译工作空间

ll@ll-ThinkPad-P15-Gen-1:~/myRosWorkSpace/src$ cd ../
ll@ll-ThinkPad-P15-Gen-1:~/myRosWorkSpace$ catkin_make

#创建install目录，可选作
ll@ll-ThinkPad-P15-Gen-1:~/myRosWorkSpace$ catkin_make install

核心命令：catkin_make，在工作空间目录下

二、包创建

1.创建包

ll@ll-ThinkPad-P15-Gen-1:~/myRosWorkSpace/src$ catkin_create_pkg myCmdVel std_msgs roscpp rospy geometry_msgs
ll@ll-ThinkPad-P15-Gen-1:~/myRosWorkSpace/src$ cd ../
ll@ll-ThinkPad-P15-Gen-1:~/myRosWorkSpace$ catkin_make

2.配置source

ll@ll-ThinkPad-P15-Gen-1:~$ sudo vim .bashrc

在末尾加入

source /home/ll/myRosWorkSpace/devel/setup.bash

用vscode 打开包目录，并插入代码

#include<ros/ros.h>
#include<geometry_msgs/Twist.h>
#include<iostream>

int main(int argc,char **argv){
    //初始化ros
    ros::init(argc,argv,"myCmdVelNode");
    //初始化node
    ros::NodeHandle node;
    //初始化publisher
    ros::Publisher publisher=node.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",100);
    //初始化频率
    ros::Rate rate(5);

    double linear_x=0;
    double angular_z=0;

    std::cout<<"input linear_x>";
    std::cin>>linear_x;

    std::cout<<"input angular_z>";
    std::cin>>angular_z;

    while (ros::ok()&&linear_x!=0&&angular_z!=0)
    {
        /* code */
        //设置信息
        geometry_msgs::Twist twist;
        twist.linear.x=linear_x;
        twist.angular.z=angular_z;
        //发布信息
        publisher.publish(twist);

        //ROS_INFO("")
        rate.sleep();
    }
    

    return 0;
}

4.修改编译设置

打开包目录下src文件里的CMakeLists.txt文件，在155行左右的位置加入如下代码：

add_executable(main src/main.cpp)
target_link_libraries(main ${catkin_LIBRARIES})

保证make时能编译自定义cpp文件

5.编译cpp

切换到工作空间目录，输入catkin_make指令即可

ll@ll-ThinkPad-P15-Gen-1:~/myRosWorkSpace$ catkin_make

三、执行该节点

ll@ll-ThinkPad-P15-Gen-1:~/myRosWorkSpace$ rosrun myCmdVel main
rosrun <包名> <节点名>