turtlebot3学习记录（1）

作为为了论文的实验记录也好学习记录也好，记下做了啥事也好，遇到问题请教大家也好，总之记下来也算是督促吧。

使用turtlebot3 waffle_pi，现在remote pc已经装好ros，小车是师兄留下来的，大部分配置都已完成。
现在根据Robotis上的关于turtlebot3教程进行一些测试，遇到的地一个问题是用Remote PC ssh到小车的ip后进行bringup后

$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_remote.launch

$ rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlebot3_description`/rviz/model.rviz

有的时候会出现没有laser scan扫描出来的点。*(鉴于目前可以运行就先继续进行其他调配测试）*同样的，用键盘操控时也会出现
bringup—启动键盘控制—没反应—关闭并再次bringup—有反应—过一段时间重新启动键盘操控（同一终端内）又没有反应的问题。不清楚是网络问题还是我没有正确的bringup和连接。

接下来进行SLAM测试由自带的Gmapping成功运行，切换另一种SLAM method—Karto SLAM,也运行可以，可以开始正式的实验了，计划先用纸板搭好合适的图先用两个methods都跑一边，不过在想对比因素的时间问题是不是需要两个用自动行驶 但是就我自己的知识来想，graph-based SLAM 不是要有现有大体的地图才能自动导航吗。还要再看下两个包的介绍。