由于上次发现两个SLAM包都是需要通过 Teleoperation 来操控小车,并且由键盘录入的方式进行控制,没法完成时间上的对比,要改变实验的测量方案。
根据
An Evaluation of 2D SLAM Techniques Available
in Robot Operating System
文章中提到的事先录入rosbag然后played back for each algorithm.
然后分别运行两种SLAM之后
(1)通过benchmark检验精确度
(2)可能要通过做ground truth map,通过Matlab对比结果
确定的是 要使用rosbag的相关应用。
(更改:按照师兄说法用evo来检验SLAM包的准确性)
以下记录rosbag在小车的使用方法
1.ssh 2.bring_up 3.开键盘控制器
4.rosbag record -O subset /cmd_vel 到停止为止
5.在再次启动时rosbag play subset.bag
turtlebot3学习记录(2)
最新推荐文章于 2022-03-14 09:50:34 发布