![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756927.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
SLAM
文章平均质量分 82
Lrisfish
笨鸟也要飞
展开
-
ORB-SLAM:文献阅读笔记
ORB-SLAM贡献:所有任务都使用ORB特征:无需GPU加速,在标准的CPU上可实时运行;具有视点和光照不变性;更加高效、可靠。使用covisibility graph:使得跟踪和建图聚焦在局部区域,能在大环境下实时操作。使用 essential graph:基于位姿图的优化实现回环检测。基于视点和光照显著不变性的实时相机重定位。模型选择的自动初始化:选择创建平面和非平面场景的初始地图。原创 2017-09-06 21:45:22 · 2142 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2代码阅读
Examples里面存放的分别是基于单目、双目、RGBD的实例程序include文件夹存放的是头文件,ORB-SLAM2可以被当作一个库来使用,很多函数都可以直接调用src文件夹存放的是和include对应的源文件Thirdparty存放的是用到的第三方库Vocabulary存放的是回环检测中BoW用到的视觉词典build.sh,只要配置好了本地环境,运行一下build.sh就行了Sys原创 2017-10-13 14:00:35 · 7135 阅读 · 0 评论