ORB_SLAM2 安装及代码阅读

环境配置教程网址：
https://blog.csdn.net/gubenpeiyuan/article/details/54945356#commentsedit

执行命令
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml /home/miao/slam_projects/rgbd_dataset_freiburg1_xyz

代码阅读网址：https://blog.csdn.net/Lrisfish/article/details/78225232?locationNum=5&fps=1

    Examples里面存放的分别是基于单目、双目、RGBD的实例程序
    include文件夹存放的是头文件，ORB-SLAM2可以被当作一个库来使用，很多函数都可以直接调用
    src文件夹存放的是和include对应的源文件
    Thirdparty存放的是用到的第三方库
    Vocabulary存放的是回环检测中BoW用到的视觉词典
    build.sh，只要配置好了本地环境，运行一下build.sh就行了