ros下orb-slam2 安装（一）

参考：1http://blog.csdn.net/wishchin/article/details/50161889

http://www.liuxiao.org/2016/07/ubuntu-orb-slam2-%E5%9C%A8-ros-%E4%B8%8A%E7%BC%96%E8%AF%91%E8%B0%83%E8%AF%95/

http://blog.csdn.net/u010128736/article/details/53157605

安装：：

1. 新建一个文件夹 common_space 用来下源码      在common_space下

 

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

2. 根据readme.md 安装依赖项    

一般步骤： 1.在工程下 mkdir build , cd build ,cmake .. , make,

2,安装到系统库中使用 sudo make install

3. 声明ROS环境 在.bashrc中添加

//export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM2/Examples/ROS
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/xx/common_space/ORB_SLAM2

4.  在ORB_SLAM2下执行

chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh