elevation mapping算法2之高程图输入、输出、服务和参数配置的定义和说明

已于 2023-08-24 15:21:00 修改
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分类专栏： elevation mapping 文章标签： slam vslam elevation map 高程图 高程图参数配置 苏黎世ETH
于 2023-08-07 15:06:41 首次发布
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本文深入介绍了elevation mapping算法，包括订阅的话题（点云、位姿和关系数据）、发布的数据（原始和处理后的高程图），以及服务（如重置、保存地图等）。此外，还详细讨论了参数配置，如传感器参数、高程图参数、后处理参数和机器人参数，帮助读者更好地理解和应用该算法。
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0 引言

elevation mapping算法1已经成功编译安装elevation mapping高程图工程，并运行示例turtlesim3_waffle_demo，在仿真环境下，控制带有传感器的机器人生成高程图，简单熟悉了高程图的实际应用。本文主要熟悉了该工程一些输入、输出、功能服务和参数配置的定义和说明。

👉 elevation mapping github：https://github.com/ANYbotics/elevation_mapping

本文系统环境：

  • Ubuntu18.04
  • ROS-melodic
  • elevation mapping

1 话题Topics

ros类工程肯定需要订阅话题和发布话题，elevation mapping高程图工程主要有三种需要订阅的话题类型，支持两种发布的话题。

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