vscode开发ROS(11)-ROS动作通信机制(action)

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服务通信的目的

1, 前面我们讲了什么是消息通信和服务通信, 这两个通信机制, 其实已经可以满足大部分的使用场景需求, 那为什么要新增一个动作编程机制呢? 比如有这样一个场景, 比如加热一杯水, 我可以设置这杯水的最终加热温度, 同时, 我需要在加热过程中, 每隔一段时间, 知道现在加热到多少度了. 我也可以随时取消加热, 当加热完成后, 我也需要知道这杯水的最终加热温度, 一般来说最终温度和设置的目标温度是不想等的. 那么ROS为了方便这个场景, 新增了一个action通信机制.

2, 动作通信,可以用最简单的一张图来表示:
Goal: 目标任务
Cancel: 取消指令
State: 任务状态
Result: 最终执行结果
FeedBack: 每隔一段时间反馈任务数据.

代码实现

创建自定义动作

1, 在src同级目录, 创建action文件夹.
2, 在action文件夹中新建heatWater.action件.并粘贴以下代码

#目标水温
float32 tempTarget   #目标
---
#最终水温
float32 tempFinal    #最终结果
---
#当前水温
float32 tempNow      #中间过程

3, 修改CMakeLists.txt文件.
find_package处添加:

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  std_msgs
  message_generation #自定义消息类型依赖  自定义重点
  actionlib_msgs     #动作编程重点
  actionlib          #动作编程重点
)

add_action_files处添加:

add_action_files(
  FILES
  heatWater.action
)

generate_messages处添加:

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs   #自定义重点
  actionlib_msgs #动作重点
)

catkin_package处添加:

catkin_package(
 INCLUDE_DIRS include
 LIBRARIES ros_test
 CATKIN_DEPENDS roscpp std_msgs message_runtime  #自定义重点
 DEPENDS system_lib
)

4, 在package.xml的<-package>节点中添加, 用于自动生成动作.

  <build_depend>actionlib</build_depend>
  <exec_depend>actionlib</exec_depend>

  <!--自定义动作类型，功能包依赖-->
  <build_depend>actionlib_msgs</build_depend>
  <exec_depend>actionlib_msgs</exec_depend>

5, 在vscode的终端中使用catkin_make,生成heatWater动作.生成完成后, 可以在devel/include/ros_test文件夹下, 查看生成的heatWaterAction.h, heatWaterActionFeedback.h, heatWaterActionGoal.h, heatWaterActionResult.h, heatWaterFeedback.h, heatWaterGoal.h, heatWaterResult.h.

创建Server和Client

1, 在src文件夹下创建, heatWaterClient.cpp和heatWaterServer.cpp两个文件.
2, 在heatWaterClient.cpp(client)文件中粘贴以下代码:

#include <actionlib/client/simple_action_client.h>
#include "ros_test/heatWaterAction.h"
typedef actionlib::SimpleActionClient<ros_test::heatWaterAction> Client;
int main(int argc, char** argv)
{
    setlocale(LC_ALL, "");
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "heatWaterClient");
    //定义一个动作的客户端
    Client client("heatWater");
    //等待烧水服务
    ROS_INFO("等待烧水服务...");
    client.waitForServer();
    ROS_INFO("烧水服务已启用...");

    ros_test::heatWaterGoal goal;

    goal.tempTarget = 100;

    client.sendGoal(goal,[](const actionlib::SimpleClientGoalState& state,
        const ros_test::heatWaterResultConstPtr& result)->void{           //done
            ROS_INFO("水烧开了,开水温度[%f]",result->tempFinal);
        }
        ,  
        []()->void{                            //activte
            ROS_INFO("开始烧水...");
        }
        ,
        [](const ros_test::heatWaterFeedbackConstPtr &feedback)->void{   //feedback
            ROS_INFO("当前水温[%f]℃",feedback->tempNow);
        }

    );
    ros::spin();
    return 0;
}

3, 在heatWaterServer.cpp(server)文件中粘贴以下代码:

#include <ros/ros.h>
#include <actionlib/server/simple_action_server.h>
#include "ros_test/heatWaterAction.h"

typedef actionlib::SimpleActionServer<ros_test::heatWaterAction> Server;

void execute(const ros_test::heatWaterGoalConstPtr& goal, Server* server)
{
    ros::Rate r(10000);
    ros_test::heatWaterFeedback feedback;
    ros_test::heatWaterResult result;

    ROS_INFO("目标水温[%f]℃.", goal->tempTarget);

    float TTemp = goal->tempTarget;
    float NTemp = 0;
    float deltaTemp = 5.5;

    // 假设烧水的温度增长为线性

    while(1)
    {   
        sleep(1);
        NTemp += deltaTemp;
        feedback.tempNow = NTemp;
        if(NTemp > TTemp)
        {
            result.tempFinal = NTemp;
            break;
        }
        server->publishFeedback(feedback);
    }

	// 当action完成后，向客户端返回结果
    ROS_INFO("水烧开了..");
    server->setSucceeded(result);
}

int main(int argc, char** argv)
{
    setlocale(LC_ALL, "");
    ros::init(argc, argv, "heatWaterServer");
    ros::NodeHandle n;

	// 定义一个服务器
    Server server(n, "heatWater", boost::bind(&execute, _1, &server), false);
	
	// 服务器开始运行
    server.start();

    ros::spin();

    return 0;
}

4, 具体释义, 请查看注释.
5, 修改CMakeLists.txt文件,(末尾添加)

add_executable(heatWaterClient src/heatWaterClient.cpp)
target_link_libraries(heatWaterClient ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(heatWaterClient ${PROJECT_NAME}_gen_cpp) #包含自定义消息类型 自定义重点


add_executable(heatWaterServer src/heatWaterServer.cpp)
target_link_libraries(heatWaterServer ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(heatWaterServer ${PROJECT_NAME}_gen_cpp) #包含自定义消息类型 自定义重点

编译和运行

在vscode的终端中使用catkin_make,编译整个工程, 使用快捷键Ctrl + Shift + T , 弹出系统终端, 启动roscore, 运行heatWaterClient和heatWaterServer节点, 测试结果:

获取源码

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