利用VScode开发ROS

利用VScode开发ROS

VScode 安装

VScode是一个由微软开发，同时支持Windows 、 Linux和macOS等操作系统的免费代码编辑器。该编辑器支持用户个性化配置，例如改变主题颜色、键盘快捷方式等各种属性和参数，同时还在编辑器中内置了扩展程序管理的功能。

VScode下载地址：https://code.visualstudio.com/docs?start=true

安装方法一：直接双击安装

安装方法二：进入放软件包的文件夹，使用命令安装

sudo dpkg -i XXXX.ded 其中 XXXXX为软件包名字

卸载软件包：sudo dpkg --purge code

VScode 的基本配置

创建ROS目录

mkdir -p ROS_test/src
cd ROS_test
catkin_make

其中 src目录必须存在

启动VScode

确保终端的在ROS_test目录下：

code ./

安装扩展

在扩展商店安装以下插件（快捷键crtl+shift+x）

C++

Python

Cmake

Cmake tools

ROS

编译文件配置

编译快捷键：crtl+shift+B

点击上图小齿轮会自动生成一个tests.json文件，为了让我们在编译时能直接运行catkin_make:build，需要修改下此文件。

修改如下：

将"group":" build",修改为"group": {"kind":"build","isDefault":true},

创建ROS包、运行ROS节点

右击文件目录的src，选择create catkin package

然后填写包名，

点击enter键后，填写依赖

再次点击enter键后，ROS包被建立

点击crtl+shift+B可以直接编译

编写测试文件（cpp）

在ROS_test/src/helloworld/src路径下新建一个.Cpp文件

代码如下：

#include "ros/ros.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");                                                   //防止中文乱码
  
    ros::init(argc,argv,"HelloVSCode");                         //执行节点初始化

    ROS_INFO("Hello VSCode!!!\n这是一个C++ 程序\n");    //输出日志
    return 0;
}

修改CMakeLists.txt

编译执行

点击crtl+shift+B可以直接编译

如果进度能到100%，说明编译成功

运行ROS节点

开启ROS

新建一个终端：开启ROS的命令：roscore

可以看到当前ROS的版本

执行节点

添加能在终端执行的权限

source ./devel/setup.bash

运行节点

rosrun helloworld hellworld

到此将可以看到程序中的日志输出了