四轮轮毂电机驱动车辆直接横摆力矩控制(DYC)和转矩矢量分配(TVC)的仿真搭建与控制——分层控制策略下的稳定性控制，四轮轮毂电机驱动车辆直接横摆力矩控制(DYC)仿真搭建与控制：分层控制策略下的稳定

四轮轮毂电机驱动车辆直接横摆力矩控制(DYC)，转矩矢量分配(TVC)的仿真搭建和控制
整体采用分层控制策略。
其中顶层控制器的任务是利用车辆状态信息、横摆角速度以及质心侧偏角的误差计算出维持车辆稳定性的期望附加横摆力矩。
为了减少车辆速度影响，设计了纵向速度跟踪控制器；底层控制器的任务是对顶层控制器得到的期望附加横摆力矩以及驱动力进行分配，实现整车在高速地附着路面条件下的稳定性控制。
顶层控制器的控制方法包括：滑模控制（SMC）、LQR控制、PID控制、鲁棒控制（发其中一个，默认发滑模和pid控制器）等。
底层控制器的分配方法包括：平均分配、最优分配，可定制基于特殊目标函数优化的分配方法（默认发平均分配）。
说明：驾驶员模型采用CarSim自带的预瞄模型（Simulink驾驶员模型请单独购买）；速度跟踪可加可不加，采用的是PID速度跟踪控制器。
Simulink模型包括：理想状态计算模块、速度跟踪模块、轮毂电机模型、顶层控制器、底层控制器。
Simulink以及CarSim联合仿真进行验证，效果良好。
保证运行成功。

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爱生气的二狗

四轮轮毂电机驱动车辆直接横摆力矩控制（DYC），转矩矢量分配（TVC）是现代汽车技术中的一种先进的控制方法。本文将围绕这一技术展开，介绍搭建和控制四轮轮毂电机驱动车辆的仿真方法。

首先，整体控制采用分层控制策略，这是一种常用的控制方法，通过将控制任务分解为多个层级，实现复杂系统的控制。在这里，顶层控制器负责维持车辆的稳定性，利用车辆状态信息、横摆角速度以及质心侧偏角的误差计算出期望的附加横摆力矩。为了减少车辆速度的影响，还设计了纵向速度跟踪控制器。

其次，底层控制器负责对顶层控制器得到的期望附加横摆力矩以及驱动力进行分配，实现整车在高速地附着路面条件下的稳定性控制。底层控制器的分配方法可以采用平均分配或最优分配，甚至基于特殊目标函数优化的定制化分配方法。这样的控制策略可以实现对车辆的精确控制，提高行驶稳定性和安全性。

在顶层控制器中，有几种常用的控制方法可供选择。其中一种是滑模控制（SMC），这是一种基于滑模变量的控制方法，具有鲁棒性和快速响应特点。另一种是LQR（线性二次型调节器）控制，它基于线性二次型最优控制理论，可以通过权衡控制效果和控制代价，根据实际需求进行调整。还可以采用PID（比例积分微分）控制方法，PID控制器优势在于简单易实现，但需要适当调整参数以获得较好的控制效果。另外，鲁棒控制也是一种备选方法，它可以在面对不确定性和干扰时提供稳定的控制。

对于底层控制器中的分配方法，常用的有平均分配和最优分配。平均分配将期望附加横摆力矩和驱动力均匀地分配到每个轮毂电机上，实现对整车的稳定控制。而最优分配则可以根据车辆的特性和性能需求，通过解优化问题得到最优的力矩分配方案。如果需要更加定制化的分配方法，可以基于特殊目标函数进行优化，以实现更好的性能。

需要注意的是，在仿真过程中，驾驶员模型采用CarSim自带的预瞄模型，这是一种常见的驾驶行为模型，可以模拟真实驾驶员的操作。同时，速度跟踪控制器也可以根据需要选择是否加入，通常会采用PID速度跟踪控制器来实现对车辆速度的控制。

为了验证整体控制策略的有效性，本文采用Simulink模型进行仿真，并与CarSim联合仿真进行验证。通过这种方法，可以模拟出真实的行驶场景，并评估控制策略的性能。经过多次仿真实验，结果表明控制方法的效果良好，并成功保证了运行的稳定性。

综上所述，本文围绕四轮轮毂电机驱动车辆直接横摆力矩控制和转矩矢量分配展开了仿真搭建和控制的介绍。通过分层控制策略，顶层控制器和底层控制器分别实现了对车辆稳定性和高速附着路面条件下的稳定性控制。在控制方法和分配方法的选择上，本文介绍了滑模控制、LQR控制、PID控制和鲁棒控制等方法，以及平均分配和最优分配等分配方法。最后，通过Simulink和CarSim的联合仿真验证了控制策略的有效性和稳定性。实验证明，在四轮轮毂电机驱动车辆的控制上，DYC和TVC技术是一种可靠且先进的方法，可以提高车辆的操控性和行驶稳定性。

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