写在前面
飞控:雷迅CUAV V5+
固件:Arudupilot-Arduplane Stable
地面站:Mission Planner 1.3.74
之前为飞控刷写了px4固件,并采用QGroundControl地面站进行调试。奈何调试过程总是出现莫名其妙的Bug,于是重新刷了Ardupilot的固件,并用MP进行调试。大致记录了一下初次配置的过程,希望对你有所帮助。
另:非常感谢哈工大威海小马哥的指导!!!
1.固件安装
首先不用接电池,飞控与电脑通过USB-TYPE C线连接,随后打开Mission Planner(以下简称MP)。
注意:先不要点右上角的连接!
然后我们点安装固件(没反应就点安装固件Legacy),选择机型,
然后根据操作安装即可。安装完成后,进度条下方会显示“Upload Done”,MP的窗口上方也会显示你的固件版本。此时Ardupilot固件就刷写成功了。
2.必要硬件校准调试
接下来,我们开始进行校准。首先选择好端口,点击右上方“连接”,将飞控与地面站连接。
然后点击“初始设置”->“必要硬件”,逐步开始校准。
2.1 加速度计校准
根据它的提示,将飞控按照六个方向进行摆放,完成相关操作即可。
这里我贴一张QGroundControl地面站的校准提示图,帮助大家更为直观地了解校准方向。
2.2 指南针校准
如果你采用了外部GPS(比如笔者采用了CUAV NEO 3),则内部罗盘和外部罗盘选择一个即可。推荐采用内部罗盘,当然选用外部也可以,但是在放置GPS时注意避开大电流设备(数传、接收机等),避免干扰。系统会自动识别你是否有外部罗盘,外部罗盘在上方“Compass Priority”的“Extern”上会打勾。右侧的UP和DOWN可以调整罗盘的优先级。或者在“Compass Priority”下方你可以指定选择使用哪个罗盘。选择后点“Reboot”重启飞控以应用操作。
随后进行校准。
注意:校准前,GPS箭头方向和飞控箭头方向最好保持一致,如果可以的话用扎带或者绳子将二者固定在一起。
点击“Start”,蜂鸣器会发出短-长的蜂鸣,然后转为稳定的短蜂鸣。此时拿起飞控和罗盘转着画8字(像使用手机地图时提示校准罗盘那样,目的是使得罗盘在三个轴上都有旋转)。当右侧信息框打印“MAG_CAL_SUCCESS”时,校准完成,重启飞控。校准失败,则重复上述操作
3.遥控器校准
将接收机调至SUBS模式,与飞控连接。打开遥控器后与接收机对频。当遥控器操作界面信号满格/蜂鸣器发出“滴滴”两声音调较高的蜂鸣时,对频成功。
随后对遥控进行校准。
注意:不要接电池!卸下螺旋桨!电机附近不要有其他物品!
将左右摇杆分别打到最上、最下、最左、最右,其余开关也全打一遍,让校准页面的绿条出现表示Max/Min的红线。
全部操作后点击完成,MP会弹出相应的遥控器各通道的极值数据。
要注意的是如果摇杆的变化与输出量变化反向,可以在对应通道点“反向”或在遥控器中调整。
2.4 舵机输出
这一步无关紧要,你可以拨动摇杆大概看一下输出量的变化。此时飞控处于锁定状态,故CH3-Throttle(油门)不会发生变化。
2.5 电调校准
这一步很关键,而且十分容易踩坑: (
不知道是翻译未更新还是什么原因,MP中文版的电调校准教程并不准确。因此不要按照MP上的操作提示走。贴一下官方文档中关于电调校准的描述:
校准电调的目的在于让电调将遥控器的PWM变化范围映射到油门0~100的输出中,即让电调知道何时为零油门何时为满油门。
我大概翻译了一下官方文档的校准方法,并做了些补充:
- 1.飞控上电*(USB供电),但电调不上电(不接电池,或飞控电源模块接电池,电调端断开)*
务必保证螺旋桨已经拆下,油门打到最低。
- 2.调整至Manual/手动飞行模式
注意:不要看遥控器上的模式。从MP左侧“飞行模式”看当前对应的飞行模式。输出通道的对应开关/旋钮可从遥控器上调整。个人是将CH8与SWC对应,可以调整三档飞行模式
- 3.关闭安全开关,并解锁
若有外置开关,长按安全开关,至安全开关灯常亮,然后点击MP上方“飞行数据”->“动作”->第三行“解锁”。此时蜂鸣器会长响一声,飞行数据中“未解锁”字样消失。
- 4.将油门推到最高,并给电调上电。此时电调或电机会发出2到3声的快速蜂鸣,电机不转动。
- 5.将油门推到最低。此时电调或电机会发出与上面不同的蜂鸣,然后以一声蜂鸣结束,电机不再发出响声。
- 6.此时缓慢推油门及其他摇杆,若电机和舵机正常转动,那么电调就校准成功了。
此时,必要硬件的校准已经完成。为了安全,将电池取下,油门打到最低。
3.可选硬件校准
目前,我只为飞机配置了数传电台及空速计。这两个硬件的配置过程如下:
3.1 数传电台
- 1.将地面端与电脑相连,天空端与飞控相连。在电脑的设备管理器上查看对应串口(部分电脑可能存在驱动问题,导致地面端无法被识别。安装CP210x USB to UART Bridge驱动即可)。
- 2.断开飞控与电脑的USB连接,MP端口处选择地面端数传对应端口(比如我的就是COM3),波特率57600,无需连接。
- 3.可选硬件-Sik电台(数传),点击“加载设置”。若配对成功,则Local和Remote会出现相同的配置信息。实际使用中为避免串台,可以更改网络ID。注意,两端的信息必须保持完全一致。更改信息后点保存设置,随后点击连接,测试数传电台。若飞控能与MP正常连接,则数传电台配置完成。
3.2 空速计
飞控通过USB与电脑连接。在可选硬件-空速,勾选“使用空速”。
重启飞控,在飞行数据处可以看到空速信息。在无风的条件下,空速应该在0到3左右波动,偶尔会跳到4或5。若你在室内或GPS信号很差,会出现地速与空速几乎相同的情况。不用担心,飞机拿到室外飞行的时候就没事了。