【无人机】无人机动态系统建模与控制器设计（Matlab实现）

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

💥1 概述

无人机动态系统建模与控制器设计是一门涉及到多学科知识的复杂领域。首先，建模是指将无人机的物理特性、动力学和控制因素等因素抽象成数学模型。这包括考虑飞行器的几何结构、气动力学、惯性参数以及传感器和执行器等组件的影响。建立准确的数学模型对于设计有效的控制器至关重要。控制器设计涉及选择合适的控制策略和算法，以使无人机在各种工作条件下稳定、灵活地运行。常见的控制器包括经典PID控制器、模型预测控制（MPC）、状态反馈控制和自适应控制等。这些控制器需要根据无人机的动态特性和任务需求进行调整和优化，以确保良好的性能和鲁棒性。无人机动态系统建模与控制器设计是一项复杂的工作，需要结合工程、数学、物理学和计算机科学等多个学科领域的知识。成功的设计需要深入理解无人机的物理特性和飞行动力学，以及灵活应用控制理论和算法来实现所需的飞行性能。

📚2 运行结果

主函数部分代码：

clear all
close all

steps=20;

inputs=[0 0 9.8 0 0 .03]';
hexa=UAV();
hexa = setOrientation(hexa, [0, .1, 0]);
timestep=1;

position=zeros(3,steps+1);
orientation=zeros(3,steps+1);
velocity=zeros(3,steps+1);
rotation=zeros(3,steps+1);
position(:,1)=getPosition(hexa);
orientation(:,1)=getOrientation(hexa);
velocity(:,1)=getVelocity(hexa);
rotation(:,1)=getAngularRate(hexa);

for i = 1:steps
    clc
    fprintf('In time step %0.f:\n',i);
    if(i==10)input(6)=0;end
    hexa = simulateExtendedUAV(hexa, inputs, timestep);
    showExtendedUAV(hexa);
    daspect([1,1,1]);
    
    position(:,i+1)=getPosition(hexa);
    orientation(:,i+1)=getOrientation(hexa);
    velocity(:,i+1)=getVelocity(hexa);
    rotation(:,i+1)=getAngularRate(hexa);

    pause(.2);
end

horizontal=0:steps;

figure;
subplot(4,1,1)
plot(horizontal,position);
legend('X','Y','Z');
title('Position');

subplot(4,1,2)
plot(horizontal,orientation);
legend('X','Y','Z');
title('Orientation');

subplot(4,1,3)
plot(horizontal,velocity);
legend('X','Y','Z');
title('Velocity in body coordinate');

🎉3 参考文献

文章中一些内容引自网络，会注明出处或引用为参考文献，难免有未尽之处，如有不妥，请随时联系删除。

[1]彭鸿飞,朱鑫潮,周成伟,等.基于静动态综合估计的无人机蜂群态势感知技术[J/OL].信号处理:1-13[2024-04-17].http://kns.cnki.net/kcms/detail/11.2406.TN.20240416.1133.004.html.

[2]张淏凌,冯杰成,陈炳海,等.基于时空数据挖掘的无人机航线自动寻优规划[J].电子设计工程,2024,32(08):153-156+161.DOI:10.14022/j.issn1674-6236.2024.08.033.

🌈4 Matlab代码实现