✅作者简介:热爱科研的Matlab仿真开发者,修心和技术同步精进,matlab项目合作可私信。
🍎个人主页:Matlab科研工作室
🍊个人信条:格物致知。
更多Matlab仿真内容点击👇
⛄ 内容介绍
基于变分贝叶斯自适应卡尔曼滤波器(Variational Bayesian Adaptive Kalman Filter,VPAKF)实现无人机状态估计的步骤如下:
- 建立状态空间模型:根据无人机的动力学方程和传感器测量方程,建立无人机的状态空间模型。这包括状态变量(位置、速度等)和控制输入(推力、姿态等)之间的关系。
- 初始状态设置:设置初始状态向量和协方差矩阵。这反映了无人机在时间开始时的估计状态以及对其不确定性的估计。
- 样本数据采集:通过无人机的传感器(如GPS、加速度计、陀螺仪等)获取运动状态的样本数据。这些数据将被用来估计和更新无人机的状态。
- VPAKF算法设计:实现VPAKF算法,该算法结合了变分贝叶斯推断和自适应卡尔曼滤波。它基于概率推断框架,通过最大化后验分布来更新状态估计。VPAKF可以处理非线性、非高斯噪声和参数不确定性等问题。
- 状态预测:使用状态空间模型和控制输入,对无人机的状态进行预测,以估计下一时刻的状态。
- 测量更新:根据传感器测量数据和步骤中包括卡尔曼增益计算、误差协方差更新等。
- 迭代优化:通过迭代更新和优化过程,不断提升状态估计的准确性和稳定性。根据实际应用和需求,可以调整VPAKF算法的参数和配置,以获得更好的性能。
- 状态估计和输出:通过VPAKF算法得到最终的无人机状态估计结果,包括位置、速度、姿态等信息。这些估计结果可用于导航、控制和决策等任务。
需要注意的是,VPAKF算法的具体实现可能涉及数值计算、优化技术和概率推断等方面的细节。在实际应用中,对传感器数据的质量和准确性也会影响无人机状态估计的性能。因此,基于VPAKF的无人机状态估计需要综合考虑系统设计、算法优化和数据处理等多个因素。
⛄ 部分代码
function [x_esti] = q_sa_sw(gtd, t, vel, uwb)
% vbakf_q: The variational Bayesian adaptive Kalman filter with unknown Q.
% Q: covariance of process noise
% System Model:
% x(k) = A x(k-1) + B u(k) + q
% y(k) = H x(k) + r
% State Augmentation:
% z = [P', P0'B, ||B||^2, B']
% Sliding Window:
% periodically reset the initial measurement y0
%% Data Preparation: y,v,K,dt
K = length(t);
dt = t(2) - t(1);
v = vel;
Iv = zeros(3,K);
y = zeros(1,K);
win_len = 25;
%% Initialization
bias = zeros(3,K);
x_esti = zeros(8,K);
x_pre = zeros(8,K);
for i=1:win_len
bias(:,i) = [0.053;0.000;0.010];
x_esti(:,i) = [gtd(1:3,i)', gtd(1:3,1)'*bias(:,i), norm(bias(:,i))^2, bias(:,i)']';
end
x_pre(:,1:win_len) = x_esti(:,1:win_len);
%% x_k = A x_k-1 + B v_k
A = [eye(3), zeros(3,2), -dt*eye(3); zeros(5,3), eye(5)];
B = [dt*eye(3); zeros(5,3)];
%% Parameter
rho = 0.99;
nx = 8;
tau = 20;
R = 1e-2;
P = diag([1e-6*[1,1,1],1e-7,1e-6,1e-8*[1,1,1]]);
Q0 = diag([1e-7*[1,1,1],1e-7,1e-7,1e-8*[1,1,1]]);
mu = tau + nx +1;
U = tau * Q0;
delta = 1e-6;
N = 3;
%% KF_SA_SW
for i = (win_len+1):K
if rem(i,win_len)==1
% reset
start_i = i-1;
p0 = x_esti(1:3,i-1);
y0 = uwb(i-1).^2;
x_esti(4,i-1) = p0' * x_esti(6:8,i-1);
end
Iv(1,i) = dt * trapz(v(1,start_i:i));
Iv(2,i) = dt * trapz(v(2,start_i:i));
Iv(3,i) = dt * trapz(v(3,start_i:i));
y(i) = uwb(i).*uwb(i) - y0 + (Iv(1,i)^2 + Iv(2,i)^2 + Iv(3,i)^2);
% predict
x_pre(:,i) = A * x_esti(:,i-1) + B * v(:,i);
sigma = A * P * A';
mu = rho * (mu-nx-1) + nx + 1;
U = rho * U;
% update
H = [2*Iv(1,i), 2*Iv(2,i), 2*Iv(3,i), -2*(i-start_i)*dt, ((i-start_i)*dt)^2, 0,0,0];
theta = x_pre(:,i);
x_former = theta;
for j = 1:N
Aq = U./mu;
% update x
K = Aq * H' * ((H*Aq*H'+R)^(-1));
x = theta + K * (y(:,i) - H * theta);
P = Aq - K * H * Aq;
% update theta
K1 = sigma * ((sigma + Aq)^(-1));
theta = x_pre(:,i) + K1 * (x - x_pre(:,i));
P1 = sigma - K1 * sigma;
% update Q
mu = mu + 1;
U = U + (x-theta)*(x-theta)' + P + P1;
if norm(x - x_former)/norm(x) < delta
break;
end
x_former = x;
end
x_esti(:,i) = x;
end