【路径规划】基于快速探索随机树 (RRT) 算法实现网格内找到从指定起始区域到目标区域的路径，并避开沿途的障碍物附matlab代码

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🔥 内容介绍

路径规划是机器人学、人工智能和自动化领域中的一个重要问题，其目标是在给定环境中找到从起点到终点的最佳路径。在许多实际应用中，例如无人驾驶汽车、仓库机器人和医疗机器人，路径规划至关重要。

本文将介绍一种常用的路径规划算法——快速探索随机树 (Rapidly-exploring Random Tree, RRT) 算法，并展示如何使用该算法在网格环境中找到从指定起始区域到目标区域的路径，同时避开沿途的障碍物。

1. RRT 算法概述

RRT 算法是一种基于随机采样的路径规划算法，它通过不断扩展随机树来探索环境，最终找到一条连接起点和终点的路径。RRT 算法的主要步骤如下：

1. 初始化: 创建一个包含起点节点的树。

2. 随机采样: 在环境中随机采样一个点。

3. 最近邻搜索: 在树中找到与采样点距离最近的节点。

4. 扩展节点: 从最近邻节点向采样点扩展一个新节点，并将其添加到树中。

5. 碰撞检测: 检查新节点是否与障碍物发生碰撞。如果发生碰撞，则丢弃该节点。

6. 目标检测: 如果采样点位于目标区域内，则找到一条连接起点和目标区域的路径。

7. 重复步骤 2-6，直到找到一条路径或达到最大迭代次数。

2. 网格环境下的 RRT 算法实现

在网格环境中，我们可以将环境表示为一个二维矩阵，其中每个单元格代表一个网格单元。障碍物可以表示为矩阵中值为 1 的单元格，而空闲区域则表示为值为 0 的单元格。

2.1 算法步骤

1. 初始化: 创建一个包含起点节点的树，并将起点节点的坐标设置为网格矩阵中的起始单元格坐标。

2. 随机采样: 在网格矩阵中随机生成一个坐标，并检查该坐标是否位于障碍物区域。如果位于障碍物区域，则重新采样直到找到一个空闲区域的坐标。

3. 最近邻搜索: 使用欧几里得距离计算树中所有节点与采样点之间的距离，并找到距离最近的节点。

4. 扩展节点: 从最近邻节点向采样点扩展一个新节点。在网格环境中，扩展节点的步骤需要考虑网格单元的尺寸。我们可以使用以下方法扩展节点：

   • 直线扩展: 从最近邻节点到采样点画一条直线，并将其分解成多个网格单元。检查每个网格单元是否位于障碍物区域，如果遇到障碍物则停止扩展。

   • 路径扩展: 使用 A* 算法或其他路径规划算法计算从最近邻节点到采样点的路径，并将其添加至树中。

5. 碰撞检测: 检查新节点是否与障碍物发生碰撞，如果发生碰撞则丢弃该节点。

6. 目标检测: 如果采样点位于目标区域内，则找到一条连接起点和目标区域的路径。

7. 重复步骤 2-6，直到找到一条路径或达到最大迭代次数。

2.2 代码实现

以下是一个使用 Python 实现 RRT 算法在网格环境中进行路径规划的示例代码：

import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt

# 定义网格环境
grid = np.zeros((10, 10))
grid[3:6, 3:6] = 1 # 设置障碍物

# 定义起点和目标区域
start = (1, 1)
goal = (8, 8)

# 定义 RRT 算法参数
max_iterations = 1000
step_size = 1

# 初始化 RRT 树
tree = [(start, None)]

# RRT 算法主循环
for i in range(max_iterations):
# 随机采样
sample = (np.random.randint(0, 10), np.random.randint(0, 10))
while grid[sample] == 1:
sample = (np.random.randint(0, 10), np.random.randint(0, 10))

# 最近邻搜索
nearest_node = min(tree, key=lambda node: np.linalg.norm(np.array(node[0]) - np.array(sample)))

# 扩展节点
new_node = (sample, nearest_node)
if is_collision_free(nearest_node[0], new_node[0], grid):
tree.append(new_node)

# 目标检测
if np.linalg.norm(np.array(new_node[0]) - np.array(goal)) < step_size:
break

# 提取路径
path = []
node = new_node
while node[1] is not None:
path.append(node[0])
node = node[1]
path.append(start)
path.reverse()

# 绘制结果
plt.imshow(grid, cmap='gray')
plt.plot([x[0] for x in path], [x[1] for x in path], 'r-o')
plt.show()

# 碰撞检测函数
def is_collision_free(start, end, grid):
# 检查直线上的所有网格单元是否为障碍物
for i in range(int(np.linalg.norm(np.array(end) - np.array(start)))):
point = (start[0] + (end[0] - start[0]) * i / np.linalg.norm(np.array(end) - np.array(start)),
start[1] + (end[1] - start[1]) * i / np.linalg.norm(np.array(end) - np.array(start)))
if grid[int(point[0]), int(point[1])] == 1:
return False
return True

3. RRT 算法的优缺点

优点:

• 高效性: RRT 算法能够快速探索环境，并找到一条连接起点和终点的路径。

• 完备性: RRT 算法能够保证在有限时间内找到一条路径，只要路径存在。

• 适用性: RRT 算法适用于各种复杂的环境，包括高维空间和非凸环境。

缺点:

• 路径质量: RRT 算法找到的路径可能不是最优路径，因为它是基于随机采样进行探索的。

• 参数敏感性: RRT 算法的性能受到算法参数的影响，例如步长、采样率等。

4. 总结

本文介绍了 RRT 算法及其在网格环境下的实现方法，并展示了使用 Python 代码实现 RRT 算法进行路径规划的示例。RRT 算法是一种高效且通用的路径规划算法，它能够在各种复杂环境中找到连接起点和终点的路径。然而，RRT 算法找到的路径可能不是最优路径，并且其性能受到算法参数的影响。

5. 未来方向

• 探索 RRT 算法的改进方法，例如使用更有效的采样策略和路径优化算法。

• 将 RRT 算法应用于更复杂的路径规划问题，例如多机器人路径规划和动态环境下的路径规划。

• 研究 RRT 算法在其他领域的应用，例如游戏 AI 和蛋白质折叠

⛳️ 运行结果

🔗 参考文献

[1] 郝利波.基于改进RRT与人工势场混合算法的足球机器人路径规划研究[D].西安科技大学[2024-05-19].DOI:10.7666/d.d155859.

[2] 钟建冬.基于狭窄通道识别的机器人路径规划研究[D].上海交通大学[2024-05-19].

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