【无人机路径规划】基于人工势场算法实现固定翼无人机协同动态避障附matlab

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🔥 内容介绍

​无人机技术近年来发展迅速，其在各个领域的应用也日益广泛。然而，在复杂动态环境中，无人机的路径规划问题仍然是一个具有挑战性的课题。本文针对固定翼无人机在动态障碍物环境中的协同路径规划问题，提出了一种基于人工势场算法的解决方案，并对算法的实现细节进行了详细阐述。该算法通过构建无人机与障碍物之间的虚拟势场，并结合协同规划机制，有效地实现了固定翼无人机的动态避障和协同路径规划。

1. 引言

无人机作为一种新型的飞行器，具有灵活机动、成本低廉、应用广泛等优势，在物流运输、电力巡检、环境监测等领域展现出巨大的潜力。然而，在实际应用中，无人机往往需要在复杂多变的环境中飞行，例如城市环境、森林地形、灾区等。如何使无人机在动态障碍物环境中安全、高效地完成任务，是无人机技术研究的重要方向之一。

路径规划问题是无人机系统中的核心问题，其目标是在满足安全性和效率要求的情况下，为无人机生成一条安全的飞行路径。传统的路径规划方法，如A*算法、Dijkstra算法等，主要适用于静态环境，难以应对动态障碍物环境。

近年来，人工势场算法由于其简单易实现、计算效率高、能够处理动态障碍物等优点，被广泛应用于无人机路径规划领域。然而，传统的人工势场算法存在着局部最优解、吸引力场与斥力场平衡困难等问题。

为了解决上述问题，本文提出了一种基于人工势场算法的固定翼无人机协同动态避障方法。该方法通过引入协同规划机制，有效地克服了传统人工势场算法的局限性，实现了固定翼无人机在动态障碍物环境中的安全、高效协同路径规划。

2. 人工势场算法

人工势场算法将环境中的障碍物视为斥力场，目标点视为吸引力场，无人机则在这些虚拟力场的共同作用下进行运动。算法的基本原理如下：

• 吸引力场: 目标点对无人机产生吸引力，吸引无人机向目标点运动。吸引力大小与无人机到目标点的距离成反比。

• 斥力场: 障碍物对无人机产生斥力，阻止无人机靠近障碍物。斥力大小与无人机到障碍物的距离成反比。

无人机在人工势场中运动的轨迹，就是其在吸引力场和斥力场共同作用下的平衡点。

3. 协同规划机制

在多无人机协同路径规划中，为了避免无人机之间的碰撞，需要引入协同规划机制。本文采用以下两种协同规划机制：

• 虚拟势场: 在每个无人机周围构建一个虚拟势场，该势场对其他无人机产生斥力，阻止其他无人机进入该无人机周围的区域。

• 路径交换: 当多个无人机靠近时，它们可以互相交换各自的目标点，从而避免碰撞。

4. 固定翼无人机协同动态避障算法

基于上述理论，本文提出了一种基于人工势场算法的固定翼无人机协同动态避障算法，算法流程如下：

• 初始化: 初始化无人机状态、目标点、障碍物信息。

• 构建势场: 构建无人机、目标点、障碍物之间的虚拟势场。

• 计算合力: 计算每个无人机受到的吸引力和斥力，并得到合力。

• 路径规划: 基于合力，规划每个无人机的运动路径。

• 协同规划: 使用虚拟势场或路径交换机制，对无人机进行协同规划。

• 路径更新: 根据动态障碍物信息，及时更新无人机的路径。

5. 仿真实验

为了验证算法的有效性，本文进行了仿真实验。实验结果表明，该算法能够有效地实现固定翼无人机的协同动态避障，并且能够在复杂动态环境中保持良好的飞行效率。

6. 结论

本文针对固定翼无人机在动态障碍物环境中的协同路径规划问题，提出了一种基于人工势场算法的解决方案。该算法通过构建无人机与障碍物之间的虚拟势场，并结合协同规划机制，有效地实现了固定翼无人机的动态避障和协同路径规划。仿真实验验证了该算法的有效性。

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🔗 参考文献

A Modified Artificial Potential Field for UAV Collision Avoidance | IEEE Conference Publication | IEEE Xplore

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