【滤波跟踪】基于无迹卡尔曼滤波器UKF实现飞机的飞行路径滤波附matlab代码

matlab科研社

于 2025-04-24 13:03:11 发布

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🔥 内容介绍

现代航空领域的快速发展对飞机飞行路径的精确估计提出了日益严苛的要求。无论是出于导航、控制、安全监控还是数据分析的目的，获取高精度的飞机实时位置和速度信息都至关重要。然而，受传感器噪声、环境干扰、模型不确定性以及非线性动力学等多种因素的影响，直接从传感器原始数据中获取准确的飞行状态信息极具挑战性。滤波技术作为一种有效的状态估计方法，在解决这一问题中发挥着核心作用。其中，卡尔曼滤波器（Kalman Filter, KF）因其对线性系统的最优估计性能而在早期航空领域得到了广泛应用。然而，飞机的飞行路径动力学通常是非线性的，传统的KF在处理非线性系统时性能会显著下降，甚至可能发散。为了应对非线性系统滤波的挑战，扩展卡尔曼滤波器（Extended Kalman Filter, EKF）通过局部线性化逼近非线性函数，在一定程度上扩展了KF的应用范围。然而，EKF的线性化过程引入了截断误差，且其性能高度依赖于线性化点的选取，当非线性程度较高时，EKF的精度和稳定性仍然难以保证。

为了克服EKF的局限性，无迹卡尔曼滤波器（Unscented Kalman Filter, UKF）应运而生。UKF采用确定性采样方法（Unscented Transform, UT）来逼近非线性函数的概率分布，通过精心选择一系列确定性的采样点（称为Sigma点）来代表状态的均值和协方差，并将这些点通过非线性函数传播，再加权合成新的均值和协方差。与EKF相比，UKF避免了线性化过程，无需计算复杂的Jacobian矩阵，且在大多数情况下对非线性系统的估计精度优于EKF。因此，基于UKF实现飞机的飞行路径滤波，为解决飞机非线性飞行路径估计问题提供了一条有效途径。本文将深入探讨基于UKF实现飞机飞行路径滤波的原理、方法及其在实际应用中的优势。

2. 传感器测量模型

为了对飞机状态进行估计，需要利用各种传感器提供的测量数据。常见的机载传感器包括GPS接收机、惯性测量单元（IMU）、雷达、高度计等。不同的传感器提供不同类型的测量信息，例如GPS提供位置信息，IMU提供加速度和角速率信息，雷达可以提供距离和角度信息。测量模型描述了飞机的状态如何通过传感器转化为测量值。假设在 𝑘k 时刻的测量值为 𝑧𝑘zk，则测量方程可以表示为：

3. 无迹卡尔曼滤波器（UKF）原理

UKF的核心思想是使用确定性采样来逼近非线性变换后的概率分布。与EKF不同，UKF不进行局部线性化，而是通过计算一组具有特定权重的采样点（Sigma点）来代表状态的均值和协方差。这些Sigma点经过非线性函数传播后，再加权合成新的均值和协方差。这个过程被称为无迹变换（Unscented Transform, UT）。

UKF的滤波过程与传统的卡尔曼滤波器类似，也分为预测步和更新步。