【路径规划】基于A_Star融合灰狼算法GWO求解多仓库机器人送货路径规划附Matlab代码

matlab科研社

于 2025-05-21 12:44:46 发布

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文章标签：算法机器人 matlab

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🔥 内容介绍

本论文针对多仓库机器人送货路径规划问题，提出一种基于 A_Star 融合灰狼算法 GWO 的求解方法。详细分析 A_Star 算法和灰狼算法 GWO 的原理与优缺点，设计融合策略，将 A_Star 算法的启发式搜索特性与 GWO 算法的全局寻优能力相结合。构建包含多仓库、多机器人、多订单的路径规划模型，考虑仓库布局、障碍物分布、机器人容量等约束条件。通过仿真实验，对比传统 A_Star 算法、GWO 算法以及其他路径规划算法，验证融合算法在路径规划效率、路径长度优化和全局寻优能力等方面的优越性，为多仓库机器人送货系统提供高效的路径规划解决方案。

关键词

路径规划；A_Star 算法；灰狼算法 GWO；多仓库机器人；算法融合

一、引言

1.1 研究背景与意义

随着电商行业的快速发展和物流自动化水平的不断提高，多仓库机器人送货系统在物流领域的应用日益广泛。在多仓库机器人送货场景中，合理规划机器人的送货路径，能够有效提高物流配送效率、降低运营成本、提升客户满意度。然而，多仓库环境下路径规划面临诸多挑战，如仓库布局复杂、订单任务多样、障碍物动态变化等，传统的路径规划方法难以满足实际需求。

A_Star 算法是一种经典的启发式路径规划算法，具有搜索效率高、能快速找到局部最优解的特点；灰狼算法 GWO 模拟狼群狩猎行为，在全局寻优方面表现出色。将 A_Star 算法与 GWO 算法融合，有望结合两者优势，解决多仓库机器人送货路径规划中的复杂问题，对推动物流自动化发展具有重要的现实意义。

1.2 国内外研究现状

国外在机器人路径规划领域起步较早，研究成果丰富。早期主要采用 Dijkstra 算法、A_Star 算法等进行路径规划。随着智能算法的发展，遗传算法、粒子群算法、蚁群算法等被广泛应用于路径规划问题。在多仓库机器人路径规划方面，部分研究通过改进算法或结合多种算法，提高路径规划的效率和质量。

国内相关研究也在不断跟进，学者们针对不同的应用场景，对路径规划算法进行改进和优化。一些研究将深度学习与传统路径规划算法相结合，提升算法对复杂环境的适应性；部分研究通过改进智能算法的参数调整策略，提高算法的收敛速度和寻优能力。但目前对于 A_Star 算法与 GWO 算法融合应用于多仓库机器人送货路径规划的研究相对较少，仍有较大的探索空间。

1.3 研究内容与方法

本研究主要内容包括：分析 A_Star 算法和 GWO 算法的原理及优缺点；设计 A_Star 算法与 GWO 算法的融合策略；构建多仓库机器人送货路径规划模型，明确模型的目标函数和约束条件；通过仿真实验，对比融合算法与其他算法的性能，验证融合算法的有效性。研究方法上，采用理论分析与仿真实验相结合，运用算法原理推导和数学建模方法构建规划模型，利用 MATLAB 等软件进行算法实现和仿真实验。