Ubuntu16.04 配置ros+pytorch+cv2

最近安装这个环境，踩了很多坑，备份一下。

1、首先明确ros不一定完美支持python3，所以暂时先装在python2里。不过py2好像2021年停用。
2、如果想在python3搭环境，就确保pip3和所用的python3环境相同，可以通过pip3 -V查看。如果不相同的话，用软链接相连一下，这个网上有很多的教程，但注意要找到自己文件的位置。
3、要提前安装好驱动和cuda，N卡驱动可以在设置里面的其他驱动下载（需要重启），cuda我安装的是9.0版本。然后根据cuda版本去下载pytorch版本，网站：https://download.pytorch.org/whl/cu90/torch_stable.html
4、下载pytorch版本时注意，要提前确定好自己python版本可以安装的torch版本，我是ubuntu自带的python2.7,可以安装cp2.7mu，但是不能安装cp2.7m，最终选择了torch 0.4.1

下面说如果选择了python3环境：
1、ros虽然部分支持了python3的代码，需要在节点脚本前写好要运行的python版本（默认py2)，即
#!/usr/bin/env python3
2、需要pip3 install一下缺少的包
3、如果遇到py3 import cv2出错，可以在环境中删掉ros对应的环境，或者将ros对应环境中的cv2.so更换一个名字 sudo mv cv2.so cv2_ros.so（如果更换名字，py2可能就import cv2失败，需要更改回来）
4、我python3 torch安装了1.1.0 cp35m