Ubuntu18配置与ROS兼容的深度学习环境（Anaconda3+PyTorch1.10+python3.8+cuda10.2）

之前在Window下安装了Anaconda，熟悉了一下安装过程，Ubuntu下最难的应该就是和ROS的兼容问题。ROS是基于Python2.7的，而Anaconda3则是python3。

看有的博文说需要先安装Ros，再安装Anaconda，刚好我也是这个顺序，所以没遇到太多问题。

为了和Windows下的保持一致，我这次选择安装的是Anaconda3-2021.05-Linux-x86_64.sh，是自带python3.8的

Anaconda的官网：https://www.anaconda.com/products/individual
过往版本：https://repo.anaconda.com/archive/

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01 安装Anaconda

• S1：下载安装包

下载Anaconda3-2021.05-Linux-x86_64.sh，下载后的目录为/home/guyue/下载，在此目录下打开终端

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• S2：运行安装包（.sh文件）

运行.sh文件：

bash Anaconda3-2021.05-Linux-x86_64.sh

接下来就是一路回车，遇到需要 yes/no 的地方选择 yes

安装完成后，.bashrc里面加入了conda

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• S3：测试是否安装成功

打开终端，python的版本是3.8，conda为4.10，显示如下的版本信息，就说明anaconda已经安装好了

(base) guyue@guyue:~$ python
Python 3.8.8 (default, Apr 13 2021, 19:58:26) 
[GCC 7.3.0] :: Anaconda, Inc. on linux
Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.


(base) guyue@guyue:~$ conda --version
conda 4.10.1

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02 Anaconda与ROS的兼容问题

参考：

• Anaconda 和ROS 联合使用注意事项：
  https://blog.csdn.net/m0_37579176/article/details/86536411
• Ubuntu16.04安装anaconda并且设置不与ros产生冲突：
  https://www.jianshu.com/p/a5418864a416
• 汇总Anaconda与ROS冲突解决方法：
  https://www.cnblogs.com/hgl0417/p/11562580.html
• Ubuntu16.04中 Anaconda 与 ROS 使用Python 问题：
  https://blog.csdn.net/caiguanhong/article/details/111247472

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• S1：打开.bashrc文件

sudo gedit ~/.bashrc

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• S2：将环境变量中有关anaconda的部分注释了

效果如图：

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• S3：重新打开终端，输入以下指令，启动anaconda环境（注意：每次打开新的终端，都要执行）

source ~/anaconda3/bin/activate

效果：

guyue@guyue:~$ source ~/anaconda3/bin/activate


(base) guyue@guyue:~$ python
Python 3.8.8 (default, Apr 13 2021, 19:58:26) 
[GCC 7.3.0] :: Anaconda, Inc. on linux
Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.

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• S4：输入以下指令，关闭anaconda环境

conda deactivate

效果：
此时输入python，版本为2.7；输入python3，版本为3.6

(base) guyue@guyue:~$ conda deactivate


guyue@guyue:~$ python
Python 2.7.17 (default, Feb 27 2021, 15:10:58) 
[GCC 7.5.0] on linux2
Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
>>> 
[1]+  已停止               python


guyue@guyue:~$ python3
Python 3.6.9 (default, Jan 26 2021, 15:33:00) 
[GCC 8.4.0] on linux
Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.

03 在Anaconda下配置PyTorch

参考：

• Ubuntu18.04 ROS 使用ANACONDA创建虚拟环境 OPENCV安装：
  https://www.freesion.com/article/29561041580/
• yolov5环境配置-Anaconda3 + Pytorch1.8 + Cuda10.2 + cuDnn8.2.0 + opencv3.2.0：
  https://blog.csdn.net/qq_38766208/article/details/121442446

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首先进入Anaconda环境：source ~/anaconda3/bin/activate

• S1：创建虚拟环境

conda create -n mytorch python=3.8

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• S2：激活虚拟环境

conda activate mytorch

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• S3：创建pytorch环境（1.10版本）

conda install pytorch torchvision cudatoolkit=10.2 -c pytorch

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安装指令可以进入PyTorch官网https://pytorch.org/查找

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• S4：测试是否安装成功

在终端激活环境后，输入python，输入下列指令：

import torch
import torchvision

# 该指令显示pytorch版本
print(torch.__version__)

# 若cuda已安装，将显示true
torch.cuda.is_available()

我的cuda是否可用显示false，猜测可能是ubuntu环境下还没有安装显卡的驱动造成的。

补充：确实是因为显卡驱动没安装造成的，显卡驱动安装过程可参考：https://blog.csdn.net/gyxx1998/article/details/121757581

04 简化指令：为命令设置别名

参考：

• Anaconda 和ROS 联合使用注意事项：https://blog.csdn.net/m0_37579176/article/details/86536411

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激活Anaconda环境都需要输入一堆命令，为简化这些指令，可以在~/.bashrc 中加入以下命令：

alias torch='source activate mytorch'
alias start_anaconda='source ~/anaconda3/bin/activate'
alias close_anaconda='conda deactivate'

此后输入torch即为输入source activate mytorch命令，上述命令是为命令设置别名。

如果在~/.bashrc文件直接加入source activate mytorch，则每次打开终端都会运行source activate mytorch命令，默认每次打开新终端都会激活此环境。

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说明：

• alias close_anaconda='source deactivate'这条指令现在已经不能用了；
  alias close_anaconda='source conda deactivate'这种质量更是个错误；
  现在应该使用的是alias close_anaconda='conda deactivate'

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05 总结

• 开启anaconda环境

source ~/anaconda3/bin/activate

注意：每次打开新的终端，都要重新执行指令开启anaconda环境

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• 关闭anaconda环境

conda deactivate

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• Anaconda虚拟环境相关指令

# 创建新的环境
conda create -n mytorch python==3.8
# 激活环境
conda activate mytorch
# 删除环境
conda remove -n mytorch --all
# 退出当前环境
conda deactivate
# 查看有那些虚拟环境
conda env list
# 查看有某个虚拟环境有那些包
conda list