crazyswarm+crazyflie＋NOKOV动捕飞控方案操作说明（4）：SDK对接

一、crazyswarm nokov支持

1.更换libmotioncapture

crazyswarm支持nokov首先需要更换nokov专有libmotioncapture，进入路径：

$ cd crazyswarm/ros_ws/src/crazyswarm/externalDependencies

如果该目录下已存在libmotioncapture，运行以下命令备份：

$ mv libmotioncapture libmotioncapture.bak

从nokov下载libmotioncapture，

$ git clone https://github.com/NOKOV-MOCAP/libmotioncapture.git

$ cd libmotioncapture

$ git submodule init

$ git submodule update

2.增加nokov sdk

将nokov_sdk拷贝到以下路径：

crazyswarm/ros_ws/src/crazyswarm/externalDependencies/libmotioncapture/deps

3.crazyswarm编译

编译之前先把nokov支持选项打开，

$ cd crazyswarm/ros_ws

$ vi src/crazyswarm/externalDependencies/libmotioncapture/CMakeLists.txt

 

 

修改后就可进行编译

$ rm -fr build devel

$ catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo

$ source devel/setup.bash

二、crazyflie配置

1.查看crazyflie

固件更新完毕后，取下crazyflie，并连接电池，把crazyradio接上电脑usb口，运行以下命令：

$ rosrun crazyflie_tools scan --address=0xE7E7E7E706

地址形式0xE7E7E7E7<X>，其中<X>为无人机编号的十六进制，得到crazyflie的uri如下：

 

5.配置文件修改

修改crazyswarm/ros_ws/src/crazyswarm/launch路径下crazyflies.yaml和allCrazyflies.yaml文件中channel和id和前面查看到的uri相匹配。

 

修改crazyswarm/ros_ws/src/crazyswarm/launch路径下hover_swarm.launch和mocap_helper.launch文件中motion_capture_type为“nokov”，motion_capture_host_name为“10.1.1.198”。

三、测试

启动nokov软件，并勾选SDK Enabled，

ubuntu下运行

$ roslaunch crazyswarm mocap_helper.launch

得到marker及刚体数据，如图：