本文档介绍了如何配置Crazyflie无人机的固件和URI，以及如何修改crazyswarm的相关配置文件以匹配设备。此外，还详细阐述了如何启动Nokov光学跟踪软件，启用SDK并运行VRPN服务，以获取无人机的刚体数据。整个过程涉及ROS、vrpn和无人机控制的集成。
一、crazyflie配置
1.查看crazyflie
固件更新完毕后，取下crazyflie，并连接电池，把crazyradio接上电脑usb口，运行以下命令：
$ rosrun crazyflie_tools scan --address=0xE7E7E7E706
地址形式0xE7E7E7E7<X>，其中<X>为无人机编号的十六进制，得到crazyflie的uri如下：
2.配置文件修改
修改crazyswarm/ros_ws/src/crazyswarm/launch路径下crazyflies.yaml和allCrazyflies.yaml文件中channel和id和前面查看到的uri相匹配。
修改crazyswarm/ros_ws/src/crazyswarm/launch路径下hover_swarm.launch和mocap_helper.launch文件中motion_capture_type为“vrpn”，motion_capture_host_name为“10.1.1.198”。
二、测试
启动nokov软件，并勾选SDK Enabled，
运行NokovVrpnServer_MultiVersion.exe开启vrpn服务端，ubuntu下运行
$ roslaunch crazyswarm mocap_helper.launch
得到刚体数据，如图：
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