从零开始的Ubuntu 16.04下PX4编译环境的搭建

      近来入手了一块pixhawk,想进行一些基于已有代码的二次加工,于是到官网https://dev.px4.io/上看教程。官网上的教程是分为中文、英文以及韩文的版本。很多人肯定第一反应就是看中文的版本。但是这样做弊端真的很大,原因如下:

  1.官网上的中文汉化较差,很多地方的翻译不但意思不准确,甚至还在教程里面的关键步骤上出现了遗漏

  2.中文版本似乎已经长时间没有更新。里面有的固件库已经过时,在这样的固件库下编译,报错绝对是家常便饭。

笔者在这样的教程指导下走了很多弯路。所以写下这篇教程,给像我一样第一次接触PX4,Ubuntu,甚至编程的人一些帮助。

一、操作系统的选择——windows还是Ubuntu

跟大多数人一样,我之前从未接触过linux,ubuntu更是一无所知。但是鉴于官网上对Ubuntu的强烈推荐与windows的强烈不支持。我还是建议大家装一个Ubuntu。(版本最好是16.04)笔者曾经装了Ubuntu 18.04,后来发现因为操作系统版本过新导致了一系列问题(主要是编译环境的程序有的不被兼容)。所以强烈推荐大家装一个Ubuntu 16.04.

二、怎么装?

两种方式1.虚拟机(推荐)2.双系统。

笔者采用的是虚拟机的方式,原因很简单,作为小白,第一次使用ubuntu这样的系统的时候难免会有操作失误的时候。这时候当你不知道如何还原的时候,只需要把虚拟机卸载了然后重装就好了。

教程如下:https://blog.csdn.net/gongxifacai_believe/article/details/52444938

有一个地方需要注意。默认的内存是1G,但是我在编译的时候遇到了内存溢出的问题,所以比较推荐设置成2G(后面再改完全来得及)。

装好了虚拟机之后,建议安装一个vmtools,安装之后可以从windows界面下复制命令(ctrl+c),到ubuntu下面的终端(ctrl+alt+T)中粘贴(ctrl+shift+v)使用。

教程如下https://blog.csdn.net/tjcwt2011/article/details/72638977

三、正题——px4编译环境的搭建

在开始正题之前,我还是照例把要做的前戏说完。(很重要!)

px4编译环境所需要的文件大多数是从国外节点下载的,速度异常缓慢,经常还有找不到仓库的现象。所以需要更换国内镜像节点以加快下载速度。

教程如下

https://blog.csdn.net/Mordiary/article/details/80533627

然后终于可以开始搭建所需的编译环境了。

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