从零开始的Ubuntu 16.04下PX4编译环境的搭建

      近来入手了一块pixhawk，想进行一些基于已有代码的二次加工，于是到官网https://dev.px4.io/上看教程。官网上的教程是分为中文、英文以及韩文的版本。很多人肯定第一反应就是看中文的版本。但是这样做弊端真的很大，原因如下：

  1.官网上的中文汉化较差，很多地方的翻译不但意思不准确，甚至还在教程里面的关键步骤上出现了遗漏

  2.中文版本似乎已经长时间没有更新。里面有的固件库已经过时，在这样的固件库下编译，报错绝对是家常便饭。

笔者在这样的教程指导下走了很多弯路。所以写下这篇教程，给像我一样第一次接触PX4，Ubuntu，甚至编程的人一些帮助。

一、操作系统的选择——windows还是Ubuntu？

跟大多数人一样，我之前从未接触过linux，ubuntu更是一无所知。但是鉴于官网上对Ubuntu的强烈推荐与windows的强烈不支持。我还是建议大家装一个Ubuntu。（版本最好是16.04）笔者曾经装了Ubuntu 18.04，后来发现因为操作系统版本过新导致了一系列问题（主要是编译环境的程序有的不被兼容）。所以强烈推荐大家装一个Ubuntu 16.04.

二、怎么装？

两种方式1.虚拟机（推荐）2.双系统。

笔者采用的是虚拟机的方式，原因很简单，作为小白，第一次使用ubuntu这样的系统的时候难免会有操作失误的时候。这时候当你不知道如何还原的时候，只需要把虚拟机卸载了然后重装就好了。

教程如下：https://blog.csdn.net/gongxifacai_believe/article/details/52444938

有一个地方需要注意。默认的内存是1G，但是我在编译的时候遇到了内存溢出的问题，所以比较推荐设置成2G（后面再改完全来得及）。

装好了虚拟机之后，建议安装一个vmtools，安装之后可以从windows界面下复制命令（ctrl+c），到ubuntu下面的终端（ctrl+alt+T）中粘贴（ctrl+shift+v）使用。

教程如下https://blog.csdn.net/tjcwt2011/article/details/72638977

三、正题——px4编译环境的搭建

在开始正题之前，我还是照例把要做的前戏说完。（很重要！）

px4编译环境所需要的文件大多数是从国外节点下载的，速度异常缓慢，经常还有找不到仓库的现象。所以需要更换国内镜像节点以加快下载速度。

教程如下

https://blog.csdn.net/Mordiary/article/details/80533627

然后终于可以开始搭建所需的编译环境了。

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