呆萌蜗牛-CSDN博客

原创 UR10 D-H参数建立-参考

坐标系建立：从基座坐标系开始到末端坐标系的建立过程如下图所示：DH参数表：Note：本人很久没搞机械臂相关了，一些知识不太记得，同时这里的DH参数表建立是不唯一的，可以作为参考。...

2022-05-28 00:53:16 3126 3

原创基于Matlab FilterDesigner工具设计陷波Notching滤波器

Notching和带阻滤波器：Notching陷波滤波器是针对特点频率点设计，带阻滤波器是针对一段的频率范围设置，陷波滤波器的带宽较窄使用这个陷波滤波器的前提：先要确切地对干扰频率有比较准确的了解，如下图步骤设计采样频率为200Hz,中心频率为80Hz,带宽为10dB的陷波滤波器，可见在这个频率竟然有50db以上是衰减，可见针对特定频率的干扰有明显的衰减作用。但是在这个频率附近的衰减就没有那么大了，如85Hz到时候显然降了很多。...

2022-05-25 10:04:17 2406

原创 FreeRTOS 操作系统入门---深入理解点灯的那些流程

本博客主要学习了野火的FreeRTOS的教材，根据创建动态任务时点灯的一些知识做了流程图的理解，能更加深刻地理解点灯背后的处理机制。包括：优先级抢占、空闲任务、任务调度、动态任务创建过程这里比较潦草，直接在教材的PDF编辑了1代表的是任务1：LED1_Task点灯翻转2代表的是任务2：LED2_Task点灯翻转且任务2的优先级的是比1的要高但这两个在翻转过程设置的延时阻塞时间是不一样的，一个是500ms,一个是1000ms下面主要分析程序的这个翻转过程，包括通过串口打印运行测

2021-08-25 23:31:42 798

原创 UR5 && UR10 ------六自由度机械臂

需要分析UR机械臂的工作空间，需要其建立DH参数表，那么机械尺寸参数则是要先拿到的！！UR5机械臂的尺寸图：UR10机械臂的尺寸图注：上述资料均来源于UR官网

2021-08-08 17:33:23 8166 5

原创陀螺仪和加速度计互补滤波的一些推导

2020.06.15~2020.06.221、首先，简单介绍一下加速度计和陀螺仪的一些特性。加速度计：静态稳定性好，动态响应较慢，在高频时信号不可用，在运动时其数据相对不可靠。陀螺仪：动态性能好，响应快，积分后可测倾角，在低频段信号不好，存在零漂现象。2、一维互补滤波算法推导首先，直接给出两个传感器测量表达式：其中，为真值，设为零均值量测噪声，为高频噪声，为低频噪声，均为传感器测量值。接着，设的估计值为,按照线性假设有其中，为待定的线性加权系数。设估计偏差...

2020-06-26 09:14:40 4325

原创 PID参数整定一些总结

PID参数整定法总结PID控制规律2、PID传递函数3、各环节的作用比例环节作用：系统一旦出现偏差，比例环节立即产生调节作用以减小系统偏差，比例作用大 ,可以加快调节,减少误差,但是过大的比例,使系统的稳定性下降,甚至遥成系统的不稳定。积分环节作用：使系统消除稳态误差,提高无差度。因为有误差,积分调节就进行,直至无差,积分调节停止,积分调节输出一常值。积分作用的强弱取决与积分常数Ti.Ti越小,积分作用就越强。反之Ti大,则积分作用弱,加入积分调节可使系统稳定性下隆,动态响应变

2020-06-12 17:34:01 12209

原创 RT-Thread 内核基础学习笔记

/*****来源：RT-Thread 在校大学生雄鹰计划***文档：RT-Thread 内核基础***内容：RT-Thread 内核基础学习笔记**/一、RT-Thread 内核介绍1、RT-Thread内核架构 1.1 内核处于硬件层之上 1.2 内核部分包括内核库、实时内核内核库(kernel Library)有：kservice.h/kservi...

2018-11-02 13:32:11 3885

原创树莓派 Ubuntu mate 16.04 下开启vncserver完整教程

关于开启vncserver的教程，在树莓派上不桶系统上，有很多教程，杂七杂八。这里的环境是：树莓派3b+Ubuntu 16.04 mate一：在树莓派下完成以下任务。1.安装 vncserver sudo apt-get -y install vnc4server 2.启动 vncserver （首次启动需要设置密码）vncserverUbuntu mate里面是 ...

2018-09-23 15:49:50 11112

原创 ROS Kinetic 与STM32通信，控制一盏LED灯

1、首先、新建一个工作空间。mkdir - p stm32_project/src 编译catkin_make 进入srccd stm32_project/src 添加stm32f103rc_rosserial包git clone https://github.com/ykevin/stm32f103rc_rosserial.gitcd .....

2018-08-16 18:24:24 2635 7

原创 make flash 报错解决。

环境:ubuntu16.04 &&STM32ROS:kinetic 在ROS与STM32通信烧录的过程遇到如下报错。st-flash --reset write main.bin 0x8000000st-flash: error while loading shared libraries: libstlink.so.1: cannot open shared obj...

2018-08-16 16:55:51 3484 4

原创 ROS机器人入门笔记分享

环境：Ubuntu 16.04LTSROS:kinetic三行命令搞定Ubuntu 16.04下安装VMware Tools！！！！！！！！第一行命令：sudo apt-get upgrade第二行命令：sudo apt-get install open-vm-tools-desktop -y第三行命令：sudo reboot一、ROS kinetic...

2018-08-15 18:03:34 283

原创 ROS 之环境变量path小总结

1、新建一个工作空间后，编译后需要设置一下环境变量，不然在其它终端运行不了或者找不到相应功能包等。vim ~/.bashrc我这里的是.bash，zsh的相应修改即可。在里面添加这样的一句：source ~/工作空间/devel/setup.bash截图如下这里的my_catkin是我的工作空间，相应更改你的工作空间的名字即可。这里也可以直接一句命令搞定，不用进来文件添加。...

2018-08-14 19:39:16 8282

原创自己搭的12V 电机驱动电路设计

1、单MOS管驱动电路，采用P75NF75为主角构成。2、双MOS管电机驱动电路设计，采用D4184管组合。3、半桥驱动电路设计，采用BTS7960芯片，两路半桥构成全桥驱动电路。...

2018-08-14 19:06:52 13756 8

原创 ROS 之话题topic中命令小总结

1、查看ROS正在发布的话题rostopic list我的正在发布如下话题。 2、具体查看某个话题，比如查看改话题的发布者(Publishers)和订阅者(Subscribers)以及话题的类型（Type）,用命令：rostopic info +某个话题，比如我要查看这个话题：/brov/thruster_command，则用以下命令。rostopic info /bro...

2018-08-14 18:58:46 32098

原创 Hector四旋翼飞行器的功能包编译及编译遇到的问题以及仿真。

环境：Ubuntu 16.04 TLSROS Version:ROS kinetic1、新建工作空间和下载功能包mkdir -p hector_quadrotor_tutorial/srccd hector_quadrotor_tutorialwstool init src https://raw.github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_qu...

2018-08-02 19:23:31 1578 5

原创 Could not find a package configuration file provided by "uuid_msgs" with

ROS编译时遇到的问题：Could not find a package configuration file provided by "uuid_msgs" with解决参考：http://wiki.ros.org/uuid_msgs解决方法如下：在功能包的路径src下打开终端，如下，即可。git clone https://github.com/ros-geographic...

2018-08-02 18:42:42 6940 1

原创解决Ubuntu14.04.4安装ROS indigo的奇葩问题

环境&&Version：Ubuntu14.04.4安装：ROS indigo1、首先是ROS安装，参考wiki上的安装教程:http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu 注意安装过程不用安装这些软件包：这些针对其它版本。。sudo apt-get install xserver-xorg-dev-lts-trus...

2018-08-02 14:20:14 1686 1

原创 ROS之通信小白学习笔记-快速入门

列出当前所有的topicrostopic list显示某个topic的属性信息rostopic info/topic_name显示某个topic的内容rostopic echo/topic_name向某个topic发布内容rostopic pub /topic_namerosmsg:列出系统上所有msgrosmsg listrosmsg show /msg_name...

2018-07-29 13:06:33 442

原创 ROS之文件系统的小白学习笔记

catkin_makesource ~/catkin_ws/devel/setup.bash #编译完成后要source刷新环境。catkin_workspace:src: package源代码（功能包）-> （功能包下面有不同的文件）build：camke&catkin缓存和中间文件 #不需要理会devel:目标文件 #...

2018-07-29 13:02:04 280

原创在Ubuntu 16.04LTS运行ROS gazebo 报错解决

开发环境Ubuntu16.04LTS+kinetic首先确认是否安装gazebo。终端输入gazebo执行上述命令，会出现如下图所示的界面，过后，这个界面一闪就不见了。报错，如下，VMware: vmw_ioctl_command error 无效的参数.Aborted (core dumped)[gazebo_gui-2] process has died ...

2018-05-31 13:21:39 8951 7

原创关于ROS urdf 生成两个轮子的ddrobot2.urdf 报错 [joint_state_publisher-1]

报错如下：[joint_state_publisher-1] process has died [pid 3800, exit code 1, cmd /opt/ros/kinetic/lib/joint_state_publisher/joint_state_publisher__name:=joint_state_publisher __log:=/home/dhy/.ros/log/ae...

2018-05-30 21:45:04 1654

原创 Ubuntu 16.04 LTS 无法安装vim 解决

最近在学习ROS，想用vim 编辑一个文件，却遇到了下图所示的情况。刚开始照网上说的，在终端输入这两句 sudo apt-get update sudo apt-get install vim结果出现下图后来我觉得应该是源的问题，刚遇到这个问题之时，有把源给换了，不过之前安装后的源也是不行的，接下来在终端输入sudo gedit /etc/apt/sources.list 这次会打开这个sou...

2018-05-28 22:16:30 12202 9

原创如何在VS2017中添加Microsoft.VisualBasic.powerpacks.vs

最近，需要用C#写一个上位机来玩玩，玩着玩着想着要用图形按钮来完成一些比较人性化的界面，但是开始遇到了一点小问题，后来还是成功解决了；如图所示就是没有添加成功这个Microsoft.VisualBasic.powerpacks.vs导致运行一些例程时出错。解决方法：一、先下载安装这个VB Powerpack，可以是9.0的也可以是10.0的下载链接：http://go.microsoft.com/...

2018-04-05 19:20:58 28047 23

原创 PADS 9.5 使用Logic制作元件提示库中找不到管脚封装<PIN>解决方法

使用PADS Logic制作元件出现如下所示界面，问题1、安装时库没成功安装，2、缺少common库的四个文件，可能误删。解决方法：查看路径C:\MentorGraphics\9.5PADS\SDD_HOME\Libraries是否成功找到如下四个文件没有的话将这四个文件放在Libraries即可。附上下载链接：https://download.csdn.net/downloa...

2018-03-03 11:33:38 18792 13