UR10 D-H参数建立-参考

坐标系建立：

从基座坐标系开始到末端坐标系的建立过程如下图所示：

DH参数表：

 Note：本人很久没搞机械臂相关了，一些知识不太记得，同时这里的DH参数表建立是不唯一的，可以作为参考。