UR5 && UR10 ------六自由度机械臂

已于 2022-05-28 10:47:28 修改
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分类专栏： Matlab 文章标签： 机械臂工作空间分析 UR机械臂 DH参数 六自由度机械臂
于 2021-08-08 17:33:23 首次发布
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该博客主要探讨了UR5和UR10六自由度机械臂的工作空间分析，强调了DH参数在分析过程中的重要性，并提供了机械臂的尺寸图及DH参数建立的参考资源，资料来源于UR官网和CSDN博客。
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专栏目录
UR5机械臂模型参数与D-H建模
03-27
UR5机械臂模型参数与D-H建模
UR系列机器人（机械臂）DH参数
m0_47914691的博客
04-11 958
UR系列协作机器人是非常经典的一款机械臂，常见编号UR3，UR5，UR10分别代表了其末端负载能力。最近在做大作业的时候需要用到UR5的DH参数，发现网上很多参数不对，这里给出官方的数值。即可查看UR5 DH参数。
UR3机械臂中的3是什么意思，以此类推UR5、UR10、UR16中的数字分别是什么意思？他们的自由度各自是多少呢？
最新发布
weixin_43501408的博客
07-20 352
综上所述，UR3、UR5、UR10、UR16（或类似型号）机械臂中的数字代表其末端负载能力，而它们的自由度则普遍为6个。这些机械臂以其灵活的操作、高精度的控制和广泛的应用场景而备受瞩目。这意味着它们具有六个独立的关节，可以在三维空间中实现复杂的运动和姿态调整。这些数字直接反映了机械臂的规格和性能，是选择适合特定应用场景机械臂的重要参考指标。UR3机械臂中的3是什么意思，以此类推UR5、UR10、UR16中的数字分别是什么意思？UR3、UR5、UR10、UR16机械臂中的数字代表的是它们的。
【机器人1】基于POE公式的UR5机械臂正运动学建模求解与matlab仿真
weixin_43387635的博客
11-25 2488
基于PoE公式的UR5机械臂正运动学建模求解与matlab仿真
UR机械臂手册V3.5中文版
01-20
UR机械臂手册V3.5中文版，本手册是基于丹麦优傲机械臂的最新脚本程序说明
UR5机械臂PID轨迹跟踪控制控制，六自由度机械臂simscape物理仿真
uSrMMZPV的博客
01-21 1609
通过比较仿真结果和目标轨迹，我们可以评估PID控制器的跟踪性能，并进一步优化PID参数以提高控制性能。在本文中，我们将介绍如何使用PID控制器来控制UR5机械臂的运动，并通过simscape物理仿真进行验证。通过对比不同PID参数的误差曲线，我们可以选择最优的PID参数组合，以实现更好的轨迹跟踪控制效果。UR5机械臂PID轨迹跟踪控制控制，六自由度机械臂simscape物理仿真，需要可以提供DH参数表，坐标系表示，三维模型，可以导出角度，角速度，角加速度以及力矩，误差曲线图。
ros-noetic+ur5机械臂抓取仿真
leng_peach的博客
07-26 6912
自己定义的命名空间是“gripper”，而通过Moveit生成的控制器名字是“gripper_controller”，所以导致在Gazebo中夹爪控制失败。这里我添加了两个规划组，一个是arm，一个是gripper，后面使用moveit提供的python接口会用到，arm控制机械臂运动，gripper控制夹爪运动。接上次在机械臂的urdf文件（机械臂外型描述文件）中加入夹爪后，还需要通过Moveit来配置机械臂和夹爪的碰撞检测和控制器。比如相邻的两个连杆因为是通过关节连接起来的，但实际上这不是碰撞。
UR10 D-H参数建立-参考
Mr_dhy的博客
05-28 3598
坐标系建立： 从基座坐标系开始到末端坐标系的建立过程如下图所示： DH参数表： Note：本人很久没搞机械臂相关了，一些知识不太记得，同时这里的DH参数表建立是不唯一的，可以作为参考。 ...
UR5机械臂正向运动学
热门推荐
一地鸡毛的博客
06-23 1万+
进行UR5机械臂坐标系建模，建立标准DH参数列表，通过正运动学计算坐标转换，最后使用matlab进行编程，并使用matlab机器人工具箱进行结果验证。
UR3-6自由度机械臂正逆运动学Python实现代码
03-07
Python实现代码UR3-6自由度机械臂正逆运动学，函数封装成类，结构简单，可直接运行 正运动学：标准DH参数法 逆运动学：解析法
UR3六自由度机械臂.STEP
06-23
UR3UR3六自由度机械臂
UR协作机器人DH参数
01-21
UR协作机器人DH参数
UR10机械臂3D模型说明（PDF）
03-08
有详细说明机械臂的使用方法，相关技术参数，注意事项等
UR5机械臂控制程序
12-03
通过软件连接UR5机械臂（网络连接机械臂，设置好机械臂IP），可控制上电，启动，关闭，可以设置需要移动到的位置点，基于基座的坐标移动，获取当前位姿，可以自己定义发送的脚本命令
机械臂的运动仿真-unity机械臂, unity机械臂
07-09
机械臂是一种能够进行复杂空间运动的装置，通常由多个关节和连杆组成，这些关节可以是旋转关节或直线关节，使得机械臂能够在三维空间中实现多自由度运动。在工业自动化和机器人技术中，机械臂的应用极其广泛，如装配...
UR5和UR10图.rar
08-08
UR5和UR10是Universal Robots公司生产的两款非常知名的六自由度协作机器人，它们在工业自动化领域广泛应用。UR5和UR10的主要区别在于负载能力和工作半径，UR5适用于轻型任务，最大负载为5公斤，工作半径可达850毫米...
对六自由度机械臂的运动控制及python实现（源码）
01-05
几何解析法，简化六自由度机械臂，实现简单拿放逆解程序，亲测可运行。
UR5机械臂安装配置（问题待解决）——ubuntu18.0.4
zhuanzhuxuexi的博客
11-27 2222
UR机械臂版本这里机器人开机示教器会显示版本，我的机器人版本号是3.7，选择ur_modern_driverROS版本melodic。
机械臂UR5教程
sinat_38792591的博客
04-27 1626
UR5是一种6R（具有6个旋转关节）的串联机械臂。机械臂基本结构由基座（Base）、连杆（Link）、关节（Joint）和末端执行器（End-effector）组成（如下图所示）。详细研究可见。
matlab ur5机械臂写字
09-05
MATLAB是一款非常强大的计算软件，它不仅可以进行数值计算和数据分析，还可以进行机器人运动控制。UR5机械臂是一款常见的工业机械臂，具有6个自由度和良好的操作灵活性。 要让UR5机械臂实现写字功能，首先需要通过MATLAB编写程序来控制机械臂的运动。可以利用MATLAB提供的Robotics System Toolbox工具箱，使用其提供的函数和类来实现。 首先，需要通过UR5机械臂的传感器获取要写的字的路径信息。可以通过手动示教，将机械臂移动到指定位置，记录下路径信息。也可以通过图像识别和辨识算法，将要写的字转化为机械臂运动的路径。 接下来，将路径信息通过MATLAB传递给UR5机械臂的控制器。可以利用MATLAB的串口通信功能，将路径信息传递给机械臂的控制器。 在机械臂的控制器中，可以将路径信息转化为机械臂关节角度的控制指令。可以使用MATLAB Robotics System Toolbox提供的函数来计算机械臂的逆运动学，并生成机械臂关节角度。通过MATLAB的命令窗口或者GUI界面，将计算得到的角度信息发送给机械臂的控制器。 机械臂的控制器收到角度信息后，开始控制机械臂按照指定路径进行运动。通过MATLAB提供的控制命令，可以将机械臂的关节逐渐移动到指定位置，实现写字的功能。 需要注意的是，机械臂写字功能的实现过程可能涉及到机械臂的运动规划、路径优化以及控制算法等方面的知识。此外，也需要熟悉UR5机械臂的控制接口和通讯协议。因此，进行机械臂写字功能的开发需要一定的专业知识和技术水平。
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