ROS小乌龟控制1

我们知道，ROS内置了一个小乌龟的样例程序。我们不仅可以通过键盘控制小乌龟的运动，也可以通过编码改变小乌龟的运动

首先我们要了解乌龟运动的两个参数，线速度和角速度，线速度用于控制乌龟运动的速度和基本维向（前后，左右，上下），角速度具体控制乌龟的运动方向。

线速度有三个参数：x（前后）,y（左右）,z（上下）；而角速度有三个参数：x(翻滚),y(俯仰),z(偏航)。这些参数可以非常细节的控制这些对象的移动。而对于小乌龟，我们只需要运用线速度的x参数和角速度的z参数即可。

首先我们先创建功能包，创建文件twist.cpp：

#include "ros/ros.h"
#include "geometry_msgs/Twist.h"

int main(int argc,char* argv[]){
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"twist");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Publisher pub=n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",10);
    ros::Rate rate(5);
    geometry_msgs::Twist twist;
    twist.linear.x=1.0;
    twist.linear.y=1.0;
    twist.linear.z=1.0;
    twist.angular.x=0.0;//rolling
    twist.angular.y=0.0;//pitch
    twist.a