ROS小乌龟控制1

最新推荐文章于 2024-05-18 19:59:52 发布

Mr_rustylake

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分类专栏： ros 文章标签：学习方法机器人

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我们知道，ROS内置了一个小乌龟的样例程序。我们不仅可以通过键盘控制小乌龟的运动，也可以通过编码改变小乌龟的运动

首先我们要了解乌龟运动的两个参数，线速度和角速度，线速度用于控制乌龟运动的速度和基本维向（前后，左右，上下），角速度具体控制乌龟的运动方向。

线速度有三个参数：x（前后）,y（左右）,z（上下）；而角速度有三个参数：x(翻滚),y(俯仰),z(偏航)。这些参数可以非常细节的控制这些对象的移动。而对于小乌龟，我们只需要运用线速度的x参数和角速度的z参数即可。

首先我们先创建功能包，创建文件twist.cpp：

#include "ros/ros.h"
#include "geometry_msgs/Twist.h"

int main(int argc,char* argv[]){
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"twist");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Publisher pub=n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",10);
    ros::Rate rate(5);
    geometry_msgs::Twist twist;
    twist.linear.x=1.0;
    twist.linear.y=1.0;
    twist.linear.z=1.0;
    twist.angular.x=0.0;//rolling
    twist.angular.y=0.0;//pitch
    twist.angular.z=0.5;//yaw

    while (ros::ok())
    {
        pub.publish(twist);
        rate.sleep();
        ros::spinOnce();
    }

    return 0;
}

修改CMakeList.txt如下:

add_executable(twist src/twist.cpp)

add_dependencies(twist ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

target_link_libraries(twist

${catkin_LIBRARIES}

)

catkin_make 和source ./devel/setup.bash 进行准备，roscore

然后打开小乌龟的文件:

rosrun turtlesim turtlesim_node