运行环境:
ubuntu20.04 noetic
宏基暗影骑士笔记本
思路:
rostopic list
rostopic type /turtle1/cmd_vel
rosmsg info geometry_msgs/Twist
查看速度控制话题的消息格式
给消息格式赋定值
需求:
编写发布节点,控制小乌龟画圆
1.1 获取乌龟位姿消息类型和消息格式
1)启动乌龟控制节点
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
2)获取 turtlesim/Pose 消息类型和消息格式
rostopic type /turtle1/cmd_vel
rosmsg info geometry_msgs/Twist
1.2 创建工作空间
mkdir -p demo01_ws/src
cd demo01_ws
catkin_make
code .
1.3编写发布
1) 在工作空间src目录下创建功能包
turtle
roscpp rospy std_msgs turtlesim
2) 在功能包src目录下新建turtle_pub.py文件
/*
编写 ROS 节点,控制小乌龟画圆
准备工作:
1.获取topic(已知: /turtle1/cmd_vel)
2.获取消息类型(已知: geometry_msgs/Twist)
3.运行前,注意先启动 turtlesim_node 节点
实现流程:
1.包含头文件
2.初始化 ROS 节点
3.创建发布者对象
4.循环发布运动控制消息
*/
#include "ros/ros.h"
#include "geometry_msgs/Twist.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
// 2.初始化 ROS 节点
ros::init(argc,argv,"control");
ros::NodeHandle nh;
// 3.创建发布者对象
ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",1000);
// 4.循环发布运动控制消息
//4-1.组织消息
geometry_msgs::Twist msg;
msg.linear.x = 1.0;
msg.linear.y = 0.0;
msg.linear.z = 0.0;
msg.angular.x = 0.0;
msg.angular.y = 0.0;
msg.angular.z = 2.0;
//4-2.设置发送频率
ros::Rate r(10);
//4-3.循环发送
while (ros::ok())
{
pub.publish(msg);
ros::spinOnce();
}
return 0;
}
1.4修改CMakeList
add_executable(turtle_pub.cpp src/turtle_pub.cpp)
target_link_libraries(turtle_pub.cpp
${catkin_LIBRARIES}
)
1.5编译运行
ctrl+shift+B 更换配置代码
{
// 有关 tasks.json 格式的文档,请参见
// https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
"version": "2.0.0",
"tasks": [
{
"label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
"type": "shell", //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令,如果是process代表作为一个进程来运行
"command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
"args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀,可以写在这里,比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
"group": {"kind":"build","isDefault":true},
"presentation": {
"reveal": "always"//可选always或者silence,代表是否输出信息
},
"problemMatcher": "$msCompile"
}
]
}
roscore
source./devel/setup.bash
rosrun turtle turtle_pub.py