ROS实践09 发布速度控制指令 控制乌龟画圆

运行环境：

ubuntu20.04 noetic
宏基暗影骑士笔记本

思路：

rostopic list
rostopic type /turtle1/cmd_vel
rosmsg info geometry_msgs/Twist

查看速度控制话题的消息格式
给消息格式赋定值

需求：

编写发布节点，控制小乌龟画圆

1.1 获取乌龟位姿消息类型和消息格式

1）启动乌龟控制节点

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

2）获取 turtlesim/Pose 消息类型和消息格式

rostopic type /turtle1/cmd_vel
rosmsg info geometry_msgs/Twist

1.2 创建工作空间

mkdir -p demo01_ws/src
cd demo01_ws
catkin_make
code .

1.3编写发布

1) 在工作空间src目录下创建功能包

turtle
roscpp rospy std_msgs turtlesim

2) 在功能包src目录下新建turtle_pub.py文件

/*
    编写 ROS 节点，控制小乌龟画圆

    准备工作:
        1.获取topic(已知: /turtle1/cmd_vel)
        2.获取消息类型(已知: geometry_msgs/Twist)
        3.运行前，注意先启动 turtlesim_node 节点

    实现流程:
        1.包含头文件
        2.初始化 ROS 节点
        3.创建发布者对象
        4.循环发布运动控制消息
*/

#include "ros/ros.h"
#include "geometry_msgs/Twist.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    // 2.初始化 ROS 节点
    ros::init(argc,argv,"control");
    ros::NodeHandle nh;
    // 3.创建发布者对象
    ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",1000);
    // 4.循环发布运动控制消息
    //4-1.组织消息
    geometry_msgs::Twist msg;
    msg.linear.x = 1.0;
    msg.linear.y = 0.0;
    msg.linear.z = 0.0;

    msg.angular.x = 0.0;
    msg.angular.y = 0.0;
    msg.angular.z = 2.0;

    //4-2.设置发送频率
    ros::Rate r(10);
    //4-3.循环发送
    while (ros::ok())
    {
        pub.publish(msg);

        ros::spinOnce();
    }


    return 0;
}

1.4修改CMakeList

add_executable(turtle_pub.cpp src/turtle_pub.cpp)

target_link_libraries(turtle_pub.cpp
  ${catkin_LIBRARIES}
)

1.5编译运行

ctrl+shift+B 更换配置代码

{
    // 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
        // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
        "version": "2.0.0",
        "tasks": [
            {
                "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
                "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
                "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
                "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
                "group": {"kind":"build","isDefault":true},
                "presentation": {
                    "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
                },
                "problemMatcher": "$msCompile"
            }
        ]
    }

roscore
source./devel/setup.bash
rosrun turtle turtle_pub.py

⭐⭐⭐ 嘟嘟崽 ⭐⭐⭐ ⭐⭐⭐ 祝你成功 ⭐⭐⭐