ROS中launch其他属性

先附上两端代码来作为我们的示例进行介绍：

<launch>
        <!--need to use start_turtle.launch for many times and in different files-->
        <include file="$(find launch_1)/launch/start_turtle.launch" />

</launch>

<launch>
<!--<launch deprecated>-->
<!-- give up this launch file-->
    <group ns="first">
        <param name="param_A" type="int" value="100" />
        <rosparam command="load" file="$(find launch_1)/launch/params.yaml" />
        <node pkg ="turtlesim" type="turtlesim_node" name="my_turtle" output="screen">
                <remap from="/turtle1/cmd_vel" to="/cmd_vel" />
                <param name="param_B" type="double" value="3.14" />
                <rosparam command="dump" file="$(find launch_1)/launch/params_out.yaml" />
            </node>
        <node pkg ="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="my_key" output="screen"/>
    </group>

    <!--With keyword "group" we can start the nodes with same name and they won't cover each other.(If without "group" the node started forward will be covered.) -->
    <group ns="second">
        <param name="param_A" type="int" value="100" />
        <rosparam command="load" file="$(find launch_1)/launch/params.yaml" />
        <node pkg ="turtlesim" type="turtlesim_node" name="my_turtle" output="screen">
                <remap from="/turtle1/cmd_vel" to="/cmd_vel" />
                <param name="param_B" type="double" value="3.14" />
                <rosparam command="dump" file="$(find launch_1)/launch/params_out.yaml" />
            </node>
        <node pkg ="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="my_key" output="screen"/>
    </group>
    
    <!-- when we wanna set several parameters with same value, then we use arg -->
    <arg name="car_length" default="0.55" />
    <param name="A" value="$(arg car_length)" />
    <param name="B" value="$(arg car_length)" />
    <param name="C" value="$(arg car_length)" />

</launch>

接下来我们将逐个介绍这些属性：

1.include：包含我们需要的launch1文件，格式为<include file="$(find pkg_name)/launch/XXX.launch" /> (XXX.launch 为需要包含的launch文件名)。如果我们需要多次调用另外launch文件中的代码，这个功能会很好用。

2.remap:这个是修改相应的文件名称的，比如我们的teleop_twist_keyboard.py（如果显示文件不存在，则输入以下命令来下载相应文件：sudo apt-get install ros-melodic-teleop-twist-keyboard（melodic改为相应的版本））我们会发现没有办法通过这个文件进行键盘控制乌龟，因为这个文件是通过/cmd_vel去订阅命令的，而我们的乌龟是通过/turtle1_cmd_vel发布，则我们就通过这个命令进行名字修改，然后进行发布，则程序就能顺利运行。效果如图：

3.param 我们可以通过这个在服务器内添加参数，我们可以在launch下node外添加，也可以在node下添加，区别是这个参数的从属，我们使用rosparam get时，我们对于param_A，我们直接写rosparam get /param_A，而我们寻找param_B时，我们需要写出他所在的文件处：rosparam get /my_turtle/param_B。

4.rosparam：这个属性是专门针对于.yaml文件的，比如我们可以先写一个params.yaml文件，在文件中写入“bg_B= 100(\n) bg_R= 100 (\n) bg_G= 100”然后我们使用load命令，加载入参数服务器，如果我们需要写入，就用"dump"文件。

5.group这个属性是对代码进行分组，作用是之前我们加载同名节点时候，后面的会覆盖前面的节点，但分组之后就不会发生这种情况。

6.arg :我们需要多次将同一键值写入多个参数时，我们就利用这个，格式为：1.先定义<arg name="XXX" default="YYY" />；2.写入：<param name="XYX" value="$(arg XXX)" />