Ros 中的launch文件

在ROS中，每个节点通常有许多参数需要设置，为了方便高效操作多个节点，可以编写launch文件，然后用roslaunch命令运行

使用方式：

roslaunch [options] [package]<filename>[arg_name:=value...]

roslaunch [options] <filename>[<filename>...][arg_name:=value...]

launch文件的一般格式，参数

<launch>
    <node .../>
    <rosparam .../>
    <param .../>
    <include .../>
    <env .../>
    <remap .../>
    <arg.../>
</launch>

任何一个launch文件的重点都是，节点node元素的集合，启动的每一个节点node都要有自己独一无二的名字name,如果node节点元素有children,就需要显式标签来定义，children比如是：remap元素或者是param元素。显式关闭标签的形式：

<node pkg="" type="" name=""></node>

<launch>
    <include file="$(find region_cover_start)/launch/amcl.launch.xml" />
    <node pkg="