rosbag的读和写，以及对于出现couldn‘t find executable...常见情况的解决方法

rosbag有record和play可以记录程序的运行，并在事后复现。我们也可以在自己写bag文件，然后执行写读操作。

我们先来编写写文件：

#include "ros/ros.h"
#include "rosbag/bag.h"
#include "std_msgs/String.h"

int main(int argc,char *argv[]){
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"write");
    ros::NodeHandle n;

    rosbag::Bag bag;

    bag.open("hello.bag",rosbag::BagMode::Write);

    std_msgs::String msg;
    for(int i=1;i<=10;i++){
        msg.data="Hello World!";
        bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msg);
    }

    bag.close();
    return 0;
}
// 

bag.open()函数有两个参数：第一个是打开的文件名，如果该文件不存在则创建新文件，有点向vim的文件打开方式；第二个参数是打开方式，打开方式在BagMode里。

bag.write()有三个参数：第一个是发布的话题；第二个参数是时间戳，一般是选择ros::Time::now()，有的时候也可以用ros::Time(0.0)，不过笔者尚未见过；最后一个参数是消息，注意要包std_msgs/String.h头文件。

最后记得一定要bag.close()关闭文件，否则会造成内存泄露。

接下来编写读文件的内容：

#include "ros/ros.h"
#include "rosbag/bag.h"
#include "rosbag/view.h"
#include "std_msgs/String.h"

int main(int argc,char *argv[]){
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"read");
    ros::NodeHandle n;

    rosbag::Bag bag;

    bag.open("hello.bag",rosbag::BagMode::Read);
    for (auto &&m : rosbag::View(bag))
    {
        std::string topic=m.getTopic();
        ros::Time time=m.getTime();
        std_msgs::StringPtr p = m.instantiate<std_msgs::String>();
        ROS_INFO("Topic: %s , Time: %.2f , message: %s ",topic.c_str(),time.toSec(),p->data.c_str());
    }
    
    bag.close();
    return 0;
}

在forrange中，要先获取消息的集合，再迭代出消息的字段；

第一行获得bag里的话题名（bag.write的第一个参数），第二行是获取bag中的时间戳（bag.write中的第二个参数），第三行是字符串指针类型的p获得m的消息值，通过instantiate函数达成该目的，记得在尖括号中注明消息的类型（std_msgs::String），第四行输出日志。

然后我们再配置CMakeList.txt文件，再配置环境资源文件，rosrun运行即可，注意先运行写文件再运行读文件。

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接下来，来讨论一下几种比较常见的couldn't find executable named ... 的解决方式：

1，第一种情况可能是没有开启roscore,再开一个终端，启动roscore即可。

2，第二种情况是可能没有刷新环境配置变量，回到工作空间的文件夹中打开终端，输入source ./devel/setup.bash命令即可刷新环境变量，然后再运行即可。

3，第三种情况是你在vscode中使用ctrl+shift+B的catkin_make操作时，鼠标可能不小心选中了catkin_make_isolated:build命令导致产生了新的隔离文件而本文件夹中的编程文件并未被编译，那我们重新选择正确的编译方式编译即可，一般可以把产生的隔离文件夹删除。