gazebo实践集合

Mr_rustylake

已于 2023-01-24 16:54:53 修改

阅读量592

点赞数 3

分类专栏： ros 文章标签：机器人自动驾驶

于 2023-01-24 16:19:19 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/Mr_rustylake/article/details/128756588

版权

ros 专栏收录该内容

32 篇文章 2 订阅

订阅专栏

gazebo是一款机器人模拟软件，能在电脑中实现较为逼真的环境仿真并有较真实的物理引擎，可以达到简单的模拟任务。我们接下来直接实现一串用的比较多的代码。

要包括以下几个功能包：gazebo_plugins，gazebo_ros，gazebo_ros_control，urdf，xacro

先在src文件夹下创建多个文件夹：launch,urdf/gazebo,worlds(调用环境配置,在主文件夹下的sim_deno1中，我们把box_house.world复制到worlds文件夹下)

我们先写一份总体的集合文件car.xacro,来一次性调用所有子文件。用到的是xacro:include代码

<robot name="practice_robot" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro" >

    <xacro:include filename="head.xacro" />

    <xacro:include filename="demo03_practice.xacro" />
    <xacro:include filename="demo05_camera.xacro" />
    <xacro:include filename="demo06_laser.xacro" />

    <xacro:include filename="gazebo/move.xacro" />
    <xacro:include filename="gazebo/laser.xacro" />
    <xacro:include filename="gazebo/camera.xacro" />
    <xacro:include filename="gazebo/kinect.xacro" />


</robot>

再编写head.xacro头文件文件提供各种形状的几何量

<robot name="base" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro" >

    <!-- Macro for inertia matrix __sphere -->
    <xacro:macro name="sphere_inertial_matrix" params="m r">
        <inertial>
            <mass value="${m}" />
            <inertia ixx="${2*m*r*r/5}" ixy="0" ixz="0"
                iyy="${2*m*r*r/5}" iyz="0" 
                izz="${2*m*r*r/5}" />
        </inertial>
    </xacro:macro>

    <!-- Macro for inertia matrix __cylinder -->
    <xacro:macro name="cylinder_inertial_matrix" params="m r h">
        <inertial>
            <mass value="${m}" />
            <inertia ixx="${m*(3*r*r+h*h)/12}" ixy = "0" ixz = "0"
                iyy="${m*(3*r*r+h*h)/12}" iyz = "0"
                izz="${m*r*r/2}" /> 
        </inertial>
    </xacro:macro>

    <!-- Macro for inertia matrix __square -->
     <xacro:macro name="box_inertial_matrix" params="m l w h">
       <inertial>
               <mass value="${m}" />
               <inertia ixx="${m*(h*h + l*l)/12}" ixy = "0" ixz = "0"
                   iyy="${m*(w*w + l*l)/12}" iyz= "0"
                   izz="${m*(w*w + h*h)/12}" />
       </inertial>
   </xacro:macro>


</robot>

我们接下来添加之前编写的车体文件demo03_practice.xacro和其他附件文件demo05_camera.xacro以及demo06_laser.xacro（符合要求，直接复制过来调用即可，最好放在本文件夹下）

我们接下来在gazebo文件夹下编写第一个控制运动的move.xacro文件：

<robot name="my_car_move" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro" >
    
    <!-- conbine controller and joint -->
    <xacro:macro name="joint_trans" params="joint_name" >
        <transmission name="${joint_name}_trans">
            <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
            <joint name="${joint_name}">
                <hardwareInterface>hardware_interface/VelocityJointInterface</hardwareInterface>
            </joint>
            <actuator name="${joint_name}_motor">
                <hardwareInterface>hardware_interface/VeocityJointInterface</hardwareInterface>
                <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
            </actuator>
        </transmission>
    </xacro:macro>

    <xacro:joint_trans joint_name="left2link" />
    <xacro:joint_trans joint_name="right2link" />

    <!-- controller -->
    <gazebo>
        <plugin name="differential_drive_controller" filename="libgazebo_ros_diff_drive.so">
            <rosDebugLevel>Debug</rosDebugLevel>
            <publishWheelTF>true</publishWheelTF>
            <robotNamespace>/</robotNamespace>
            <publishTF>1</publishTF>
            <publishWheelJointState>true</publishWheelJointState>
            <alwaysOn>true</alwaysOn>
            <updateRate>100.0</updateRate>
            <legacyMode>true</legacyMode>
            <leftJoint>left2link</leftJoint>
            <rightJoint>right2link</rightJoint>
            <wheelSeparation>${2 * base_radius}</wheelSeparation>
            <wheelDiameter>${wheel_radius * 2}</wheelDiameter>
            <broadcastTF>1</broadcastTF>
            <wheelTorque>30</wheelTorque>
            <wheelAcceleration>1.5</wheelAcceleration>
            <commandTopic>cmd_vel</commandTopic>
            <odometryFrame>odom</odometryFrame>
            <odometryTopic>odom</odometryTopic>
            <robotBaseFrame>base_footprint</robotBaseFrame>
        </plugin>
    </gazebo>


</robot>

我们在文件中设置宏（自定义函数）joint_trans,用于连接控制器和关节，解析其参数（主要是内置的文件和函数，简单介绍）：

1、调用我们已有的负责坐标转换的文件：transmission_interface/SimpleTransmission

2、在关节中调用含速度控制的硬件接口：hardware_interface/VelocityJointInterface

3、在传动装置actuator中调用硬件接口和减速装置（缓速的加速度）：<hardwareInterface>hardware_interface/VeocityJointInterface</hardwareInterface>
<mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>

然后我们知道传入两个轮子的名字调用宏。

对于下面的roscontroller控制器：

1、<rosDebugLevel>Debug</rosDebugLevel>设置debug格式

2、<publishWheelTF>true</publishWheelTF>是否发布轮子的tf消息

3、<robotNamespace>/</robotNamespace>调用主文件夹为实现机器人的命名空间

4、<publishTF>1</publishTF>是否发布tf消息

5、<publishWheelJointState>true</publishWheelJointState>是否发布车轮关节的状态消息

6、<alwaysOn>true</alwaysOn> 常开
7、<updateRate>100.0</updateRate> 更新频率
8、<legacyMode>true</legacyMode> 继承状态模式
9、<leftJoint>left2link</leftJoint> 左轮关节
10、<rightJoint>right2link</rightJoint> 右轮关节
11、<wheelSeparation>${2 * base_radius}</wheelSeparation> 两轮距离
12、<wheelDiameter>${wheel_radius * 2}</wheelDiameter> 车轮直径
13、<broadcastTF>1</broadcastTF> tf中发布关节消息
14、<wheelTorque>30</wheelTorque> 车轮扭矩
15、<wheelAcceleration>1.5</wheelAcceleration> 车轮运动的加速度
16、<commandTopic>cmd_vel</commandTopic> 运动控制话题
17、<odometryFrame>odom</odometryFrame> 里程计参考系
18、<odometryTopic>odom</odometryTopic> 里程计话题
19、<robotBaseFrame>base_footprint</robotBaseFrame> 根坐标系

接下来编写激光雷达的laser.xacro文件：

<robot name="my_sensors" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro" >

    <gazebo reference="laser">
        <sensor type="ray" name="rplidar">
            <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
            <visualize>true</visualize>
            <update_rate>5.5</update_rate>
            <ray>
                <scan>
                    <horizontal>
                        <samples>360</samples>
                        <resolution>1</resolution>
                        <min_angle>-3</min_angle>
                        <max_angle>3</max_angle>
                    </horizontal>
                </scan>
                <range>
                    <min>0.1</min>
                    <max>30.0</max>
                    <resolution>0.01</resolution>
                </range>
                <noise>
                    <type>gaussian</type>
                    <mean>0.0</mean>
                    <stddev>0.01</stddev>
                </noise>
            </ray>
            <plugin name="gazebo_rplidar" filename="libgazebo_ros_laser.so">
                <topicName>/scan</topicName>
                <frameName>laser</frameName>
            </plugin>
        </sensor>
    </gazebo>

</robot>

接下来解析代码：

1、<pose>0 0 0 0 0 0</pose> 激光的位姿
2、<visualize>true</visualize> 是否可视化
                <scan>
                    <horizontal>
                        <samples>360</samples>
                        <resolution>1</resolution>
                        <min_angle>-3</min_angle>
                        <max_angle>3</max_angle>
                    </horizontal>
                </scan>

在ray射线参数下：

设置扫描的参数horizontal中

1、sample旋转一周选取多少采样点

2、resolution分辨率，取值表示n个采样点之间有一个是测距的

3、max/min_angle采样范围（弧度）

range中：

1、min/max测距距离判定（少于0.1m或大于30m采样无效）

2、resolution精确率

<plugin name="gazebo_rplidar" filename="libgazebo_ros_laser.so">
                <topicName>/scan</topicName>
                <frameName>laser</frameName>
            </plugin>

设置可调用插件，以供rviz调用

<noise>
                    <type>gaussian</type>
                    <mean>0.0</mean>
                    <stddev>0.01</stddev>
                </noise>

设置噪音（误差干扰）参数：

type噪音类型（高斯噪音）

接下来编写照相机的camera.xacro文件

<robot name="my_camera" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">

    <gazebo reference="camera">
        <sensor type="camera" name="camera_node">
            <update_rate>30</update_rate>
            <camera name="head">
                <horizontal_fov>1.3962634</horizontal_fov>
                <image>
                    <width>1280</width>
                    <height>720</height>
                    <format>R8B8G8</format>
                </image>
                <clip>
                    <near>0.02</near>
                    <far>300</far>
                </clip>
                <noise>
                    <type>gaussian</type>
                    <mean>0.0</mean>
                    <stddev>0.007</stddev>
                </noise>
            </camera>
            <plugin name="gazebo_camera" filename="libgazebo_ros_camera.so">
                <alwaysOn>true</alwaysOn>
                <updateRate>0.0</updateRate>
                <cameraName>/camera</cameraName>
                <imageTopicName>image_raw</imageTopicName>
                <cameraInfoTopicName>camera_info</cameraInfoTopicName>
                <frameName>camera</frameName>
                <hackBaseline>0.07</hackBaseline>
                <distortionK1>0.0</distortionK1>
                <distortionK2>0.0</distortionK2>
                <distortionK3>0.0</distortionK3>
                <distortionT1>0.0</distortionT1>
                <distortionT2>0.0</distortionT2>
            </plugin>
        </sensor>
    </gazebo>
</robot>

1、horizontal_fov水平焦距

2、image设置照相机的成像长宽和色彩情况

3、clip拍摄范围[near,far]

接下来编写深度相机的kinect.xacro文件

<robot name="my_kinect" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro" >

    <gazebo reference="holder">
        <sensor type="depth" name="camera">
            <always_on>true</always_on>
            <update_rate>20</update_rate>
            <camera>
                <horizontal_fov>${60.0 * PI / 180.0}</horizontal_fov>
                <image>
                    <width>640</width>
                    <height>480</height>
                    <format>R8G8B8</format>
                </image>
                <clip>
                    <near>0.05</near>
                    <far>15.0</far>
                </clip>
            </camera>
            <plugin name="kinect_camera_controller" filename="libgazebo_ros_openni_kinect.so">
                <cameraName>camera</cameraName>
                <alwaysOn>true</alwaysOn>
                <updateRate>10</updateRate>
                <imageTopicName>rgb/image_raw</imageTopicName>
                <depthImageTopicName>depth/image_raw</depthImageTopicName>
                <pointCloudTopicName>depth/points</pointCloudTopicName>
                <cameraInfoTopicName>rgb/camera_info</cameraInfoTopicName>
                <depthImageCameraInfoTopicName>depth/camera_info</depthImageCameraInfoTopicName>
                <frameName>holder_depth</frameName>
                <baseline>0.1</baseline>
                <distortion_k1>0.0</distortion_k1>
                <distortion_k2>0.0</distortion_k2>
                <distortion_k3>0.0</distortion_k3>
                <distortion_t1>0.0</distortion_t1>
                <distortion_t2>0.0</distortion_t2>
                <pointCloudCutoff>0.4</pointCloudCutoff>
            </plugin>
        </sensor>
    </gazebo>

</robot>

笔者能力有限，暂不作解释力（悲）这个就是官网那个文档复制下来的，照抄即可。

最后我们编写demo03_env.launch文件

<launch>
    <!-- load the urdf file into param server -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find gazebo_urdf)/urdf/car.xacro" />
    <!-- start the sim environment -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch" >
        <arg name="world_name" value="$(find gazebo_urdf)/worlds/box_house.world" />
    </include>
    <!-- in the gazebo show the robot model -->
    <node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="spawn_model" args="-urdf -model robot -param robot_description" />
</launch>

然后roslaunch发布即可