ChArUco标定板做无重叠视野的双目相机标定

原创 已于 2024-10-31 21:06:52 修改 · 394 阅读 · 1 ·
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#数码相机

于 2024-10-31 02:18:48 首次发布

开一个新坑，接下来准备填，开源一个使用ChArUco标定板实现无公共视野的双目相机的外参标定

结果如下图所示：

Ms_Big
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vs2015+opencv3.4.6：ChArUco相机标定示例
zfjBIT的专栏
07-04 2092
参考：https://docs.opencv.org/master/da/d13/tutorial_aruco_calibration.html 说明：从视频中挑选标定样本，键盘输入“c”：选择该帧作为样本；键盘输入“d”：不选择该帧作为样本，进行下一帧挑选；键盘输入“esc”：样本挑选完毕； #include <opencv2/highgui.hpp> #include &l...
ChArUco标定
onlyyoujojo的博客
12-26 4268
ids：maker的id，数值从0到N，N是makers的总数。corners：检测到的maker角点的向量，每个maker角点用4个角点表示，4个角点顺序按照顺时针排列。ArUco的目的是用于相机的姿态估计，也就是给定一个ArUco板子，作为参照物，来估计相机的运动。版本不高，我的opencv4.8.1比他高，改了几个python 的 api的名字。公式怎么来的不晓得，暂时不去管它，写论文的时候才需要去看，做工程用就完了。貌似最少得6个格子。u,v是图像像素平面坐标，Z是物体上面的点到相机光心的距离。
【OpenCV】ChArUco标定板角点的检测Detection of ChArUco Corners
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10-14 6930
ChArUco标定板
使用ChARUco 板子进行相机标定
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【ChArUco Marker】标定板检测
boss-dog
12-10 1853
ArUco标记和板非常有用，因为它们检测速度快且用途广泛。然而，ArUco标记的一个问题是，即使在应用亚像素精炼之后，其角位置的准确性也不是很高。相反，棋盘格图案的角点可以更准确地精炼，因为每个角点都被两个黑色方块包围。然而，寻找棋盘格图案不如寻找ArUco板那么通用：它必须完全可见，且不允许有遮挡。ChArUco试图结合这两种方法的优点：ArUco部分用于插值棋盘角的位置，因此它具有标记板的多功能性，因为它允许遮挡或部分视图。此外，由于插值的角属于棋盘，因此在亚像素精度方面非常准确。
视觉SLAM之相机标定
badman_lee的博客
10-27 641
这其中有几个坐标系， 基础坐标系（用 base 表示） 是机器臂的基底坐标系，末端坐标系（用 end 表示） 是机器臂的末端坐标系， 相机坐标系（用 cam 表示） 是固定在机器臂上面的相机自身坐标系，标定物坐标系（用 cal 表示）是标定板所在的坐标系。世界三维坐标系固定在棋盘格上，外参矩阵反映的是标定板和相机的位置关系，对于不同的图片，标定板和相机的位置关系已经改变，此时每一张图片对应的外参矩阵都是不同的。检测边缘的交点作为角点，精度低，因为实际的棋盘格标定板的边缘存在过滞带，不是直接的由白瞬间变黑。
【Halcon标定完全手册】：掌握标定原理、方法及最佳实践
随后，详细阐述了选择标定工具和环境搭建的步骤，并提供实践操作的指导，包括标定板的准备、图像采集和使用Halcon软件进行标定。通过对标定结果的分析与验证，包括数据准确性检查、误差分析和实际场景验证，本文确保...
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Hello，大家好，这里是OAK中国，我是Ashely。近期我们更新了校准程序和方式，让OAK相机的精度有所提升。大家如果手里用的是旧设备，可以根据本教程来重新校准设备，精度可能会好点。深度校准ToF校准如果你用的是非ToF款相机，请只看“深度校准”这一部分即可。
CamMap：基于SLAM地图对不共视相机进行外参标定
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很多人咨询我，手机上到底有哪些计算摄影的应用和技术。那么接下来就准备抽空写一系列文章做一下介绍。今天这一篇先从“人像模式”讲起，因为不管你现在是用iphone，还是小米，华为，OPPO, ...
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06-13 688
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点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达作者：Jakob W编译：ronghuaiyang（AI 公园）导读各种标定板的解释和分析。准确标定像机对于所有的机器/计算机视觉的成...
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