URDF文件构建中坐标系

建立URDF文件时，坐标系注意事项：

1、fixed frame位于栅格的中心；

2、缺省情况下，visual element的原点位于其几何中心；

3、joint的origin按照parent link的坐标系定义；

4、将child link的原点移动到joint的origin处，然后按照child link tag中origin所指定的方式进行平移与旋转。