协作臂学习(5)-URDF生成【上篇】

协作臂的集成开发，少不到需要进行轨迹规划和运动控制。厂家都会提供示教器和二次开发接口，但是往往只提供简单的直线或关节运动接口，真正复杂的工艺轨迹还是需要集成商自己开发的。

基于ROS平台开发运动控制选择MoveIt!，第一步就是要解决URDF生成的问题。厂家都会提供3D模型文件（一般为STEP）格式，ROS中有一个URDF exporter是基于solidworks插件的形式从3D模型文件直接导出URDF工程包。

http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter

基于URDF exporter的tutorials，再结合实践分享生成URDF工程包的过程。简单来说，需要在厂家3D模型的基础上新建参考几何体：

参考点：作为URDF exporter配置link和joint时用到坐标系的原点

参考轴：协作臂的旋转轴，URDF exporter配置link和joint时用到

坐标系：URDF exporter配置link和joint时用到

1.下载厂家3D模型文件用solidworks打开

2.配置基坐标系原点（base_link)

创建参考点1：选择底座面中心点

3. 配置关节1的旋转轴

创建参考轴1：选择关节1圆柱面轴线

4. 配置关节2的旋转轴

创建参考轴2：选择关节2圆柱面轴线

5. 配置参考点2，作为关节1和关节2坐标系原点

创建参考点2：选择关节1和关节2轴线交点

6.配置关节3的旋转轴

创建参考轴3：选择关节3圆柱面轴线

7. 配置参考点3，作为关节3坐标系原点

创建参考点3：选择关节3和小臂轴线交点

8.配置关节4的旋转轴

创建参考轴4：选择关节4圆柱面轴线

9.配置关节5的旋转轴

创建参考轴5：选择关节5圆柱面轴线

10. 配置参考点4，作为关节4坐标系原点

创建参考点4：选择关节4和关节5轴线交点

11.配置关节6的旋转轴

创建参考轴6：选择关节6圆柱面轴线

12.配置参考点5，作为关节5坐标系原点

创建参考点5：选择关节5和关节6轴线交点

13.配置参考点6，作为TCP

创建参考点6：选择关节6轴线和末端法兰平面交点

14. 建立基坐标系

创建坐标系1：原点选择参考点1，Z轴选择基准轴1

15. 建立关节1坐标系

创建坐标系2：原点选择参考点2，Z轴选择基准轴1

16. 建立关节2坐标系

创建坐标系3：原点选择参考点2，Z轴选择基准轴2

17. 建立关节3坐标系

创建坐标系4：原点选择参考点3，Z轴选择基准轴3

18.建立关节4坐标系

创建坐标系5：原点选择参考点4，Z轴选择基准轴4

19.建立关节5坐标系

创建坐标系6：原点选择参考点5，Z轴选择基准轴5

20.建立关节6坐标系

创建坐标系7：原点选择参考点6，Z轴选择基准轴6

至此，URDF exporter需要用到的所有参考几何体都已建立好，下一步就是使用URDF exporter进行导出操作了。如何使用URDF exporter将在【中篇】分享……