2021.7.19~7.21---2.2/9---ROS通信机制之服务通信

服务通信

一、理论模型

二、服务通信自定义srv

1.定义srv文件

2.编辑配置文件

3.翻译

三(A)、服务通信自定义srv调用A（C++）

0.vscode配置

1.服务端

案例代码：

#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_server_client/AddInts.h"
/*
服务端实现：解析客户端提交的数据，并运算再产生响应
1.包含头文件；
2.初始化ROS节点；
3.创建节点句柄；
4.创建一个服务对象；
5.处理请求并产生响应；
6.spin()；
*/
bool doNums(plumbing_server_client::AddInts::Request &request,
                              plumbing_server_client::AddInts::Response &response)
{
    //1.处理请求
    int num1 = request.num1;
    int num2 = request.num2;
    ROS_INFO("收到的请求数据：num1 = %d , num2 = %d ",num1,num2);
    //2.组织响应
    int sum = num1 + num2;
    response.sum = sum;
    ROS_INFO("求和结果：sum= %d",sum);
    return true;
}
int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    //2.初始化ROS节点；
    ros::init(argc,argv,"heiShui");//节点名称需要保证唯一
    //3.创建节点句柄；
    ros::NodeHandle nh;
    //4.创建一个服务对象；
    ros::ServiceServer server = nh.advertiseService("addInts",doNums);
    ROS_INFO("服务器端启动");
    //5.处理请求并产生响应；
    //6.spin()；
    ros::spin();
    return 0;
}

2.客户端

案例代码：

#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_server_client/AddInts.h"
/*
客户端实现：提交两个整数，共处理相应的结果
1.包含头文件；
2.初始化ROS节点；
3.创建节点句柄；
4.创建一个客户端对象；
5.提交请求并处理响应；

实现参数的动态提交：
1.格式：rosrun xxxxx xxxxx 12 34
2.节点执行时，需要获取命令中的参数，并组织进request

问题：
        如果先启动客户端，那么会请求异常
需求：
        如果先启动客户端，不会直接抛出异常，而是挂起，等服务器启动后，再正常请求
解决：
        在ROS中内置了相关函数，这些函数可以让客户端启动后挂起，等待服务器启动
        client.waitForExistence();
        ros::service::waitForService("服务话题");

*/
int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    //优化实现，获取命令中参数
    if(argc != 3)
    {
        ROS_INFO("提交的参数个数不对。");
        return 1;
    }
    //2.初始化ROS节点；
    ros::init(argc,argv,"daBao");
    //3.创建节点句柄；
    ros::NodeHandle nh;
    //4.创建一个客户端对象；
    ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<plumbing_server_client::AddInts>("addInts");
    //5.提交请求并处理响应；
    plumbing_server_client::AddInts ai;
    //5-1.组织请求
    ai.request.num1 = atoi(argv[1]);
    ai.request.num2 = atoi(argv[2]);
    //5-2.处理响应
    //调用判断服务器状态的函数
    //函数1
    client.waitForExistence();
    //函数2
    //ros::service::waitForService("addInts");
    bool flag = client.call(ai);
    if(flag)
    {
        ROS_INFO("响应成功");
        //获取结果
        ROS_INFO("响应结果 = %d",ai.response.sum);
    }
    else
    {
        ROS_INFO("处理失败……");
    }
    return 0;
}

3.配置CMakeList.txt

4.执行

三(B)、服务通信自定义srv调用B（python）

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