ros学习心得（四）ros项目之工作空间Workspace创建以及package的创建习惯

①打开虚拟机

②在Home文件夹（根目录）中创建一个总的工作空间文件夹ws（总目录），以后所有Workspace都放在ws里。

③创建工作空间

可以打开命令行，输入命令cd  ws/;mkdir  -p  first_ws/src;(在当前目录下创建一个名为first_ws的目录，接着又在其下面创建一个scr（必须有）的目录)，也可以GUI创建（手动创建）此时工作空间即first_ws。

④初始化工作空间

当前命令行必须在刚刚创建的工作空间里，此时输入，命令catkin_make

此时初始化完成，出现了系统默认的“红色框文件”。

⑤package创建

在first_ws文件夹里，在命令行输入命令：cd  src/;到达src文件夹下，然后通过命令：catkin_create_pkg  英文名称  rospy  rosmsg  roscpp(支持ros python等开发，参数配置，不管用不用都得加上);此时在src目录下会产生（英文名称）文件夹，其下还会生成一些结构，（英文名称）即package包。

在建好package后，通常还得输入命令：cd  ..;(到达first_ws目录)，之后再输入命令：catkin_make；(编译我们的项目)