PCL RSS2011_Feature源码在PCL1.9.1 VS2017环境下Bug修改记录

这部分源码中很好的展现了调用PCL库中各个模块用于实现点云拼接，但源码由于是2011年的版本，PCL库有所更新，现在编译会存在一些问题，记录解决办法如下：

问题1：E0312    不存在用户定义的从 “boost::shared_ptr<pcl::KdTreeFLANN<pcl::PointXYZRGB, flann::L2_Simple>>” 到 “const boost::shared_ptr<pcl::search::Searchpcl::PointXYZRGB>” 的适当转换

解决思路：刚开始我认为只是由于不能传递非const实参到const形参，所以加了const进行强制转换，结果还是不行，const关键词的相关知识理解还不到位；
后续直接将错误提示进行google搜索，未找到合适的解决办法；突然想到把错误行代码直接google搜索，说不定就有相同功能的不同实现代码可以替代，或是有作者给出解决方案，最后在2014年的一个pcl_tutorial中找到了后续PCL库版本中的kdtree搜索实现代码，刚开始只是更换错误部分，仅将pcl::KdTreeFLANN替换为pcl::search::KdTree，该错误解决。

问题2：错误    C4996    ‘vtkMapper::ImmediateModeRenderingOff’: 被声明为已否决

解决思路：直接百度错误代码，有两种解决办法：
1、将属性——C/C++——常规中的sdl检查改为否；参考链接：错误4996

2、在程序代码最前面添加 #pragma warning(disable: 4996)（在程序代码最前面添加后未通过，有知道原因的请留言指正，谢谢!） 参考链接：错误4996（2）

问题3：错误    C2440    “初始化”: 无法从“Y *”转换为“pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZRGB,pcl::KdTreeFLANN<PointT,flann::L2_Simple>> *”

解决思路：刚开始我以为是定义指针未初始化，更改后未果，查看错误解释发现是问题1中更改的部分，怀疑是虽然编译能通过了，但是还没有改到位，所以根据pcl_tutorial中的kd_tree搜索调用方法进行完全更改，最终完全编译通过。

收获：折腾了一下午错误之后，对PCL库的调用的理解有所增强，同时也意识到自己C++有些知识方面的欠缺，比如：智能指针，const语法的更多方面等，后续还需加强。同时，PCL库是一直处于更新状态的，可能原先的有些实现代码在最新的PCL库下运行会出现问题，虽然原先的实现方式还保留者，但是后续修改的新功能是基于更新后的PCL库的，可能在调用时存在偏差，在借鉴原先代码时需注意进行适当修改。

文中的两个参考文档可到博主CSDN处下载。
--------------------- 
作者：better_3man 
来源：CSDN 
原文：https://blog.csdn.net/better_3man/article/details/90080832 
版权声明：本文为博主原创文章，转载请附上博文链接！